步进电机的MATLAB仿真程序分享（采用了卡尔曼滤波，对定子电流进行估计，并估算出转子的位置和速度）

 两相步进电机的连续时间延长卡尔曼滤波器仿真， 根据定子电流的噪声测量，估计定子电流以及转子位置和速度。

主程序：

function MotorKalman

% 两相步进电机的连续时间延长卡尔曼滤波器仿真
% 根据定子电流的噪声测量，估计定子电流以及转子位置和速度

Ra = 1.9; % 绕组电阻
L = 0.003; % 绕组电感
lambda = 0.1; % 电机常数
J = 0.00018; % 转动惯量
B = 0.001; % 粘性摩擦系数

ControlNoise = 0.01; % std dev of uncertainty in control inputs
AccelNoise = 0.5; % std dev of shaft acceleration noise

MeasNoise = 0.1; % standard deviation of measurement noise
R = [MeasNoise^2 0; 0 MeasNoise^2]; % Measurement noise covariance
xdotNoise = [ControlNoise/L ControlNoise/L 0.5 0];
Q = [xdotNoise(1)^2 0 0 0; 0 xdotNoise(2)^2 0 0; 0 0 xdotNoise(3)^2 0; 0 0 0 xdotNoise(4)^2]; % Process noise covariance
P = 1*eye(4); % Initial state estimation covariance

dt = 0.0005; % Integration step size
tf = 1.5; % Simulation length