【毕业设计】_基于STM32单片机的循迹避障小车（原理图+源码）

一. 系统概述

本系统采用循迹避障小车，利用超声波测距模块和四个红外传感器来实现智能导航。通过按键操作，用户可以方便地在循迹模式和避障模式之间切换，以满足不同的行驶需求。

二. 仿真概述

1. 在正常行驶状态下，小车通过超声波测距模块实时监测前方障碍物的距离。当检测到距离小于50时，小车会自动停车以避免碰撞。

2. 通过按下切换按钮，小车可以切换到循迹模式。在此模式下，小车将依据四个红外传感器的探测结果自动调整方向，沿着预设轨迹行驶。

三.程序设计

#include <main.h>
#include <Car.h>
//
u8 Key;//按键检测
u8 Rxdat;
u8 m=0;
u8 m2=1;
float leng;
//


//
void Init_Test(void);
void Test(void);
void Display(void);
//


int main(void)
{
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//2:2
	Init_Test();
	
	while(1)
	{
		Key_Scan(&Key);

		if(Key==5) { Key=0;m=~m;OLED_Clear();}
		OLED_ShowString(1,7,"Mode");
		if(m)
		{//循迹
			OLED_ShowString(3,8,"TK");
			if(Key1==0|Key2==0|Key3==0|Key4==0)
			{ 
				if(Key1==0) {OLED_ShowNum(2,1,1,1); m2=3;}
				if(Key2==0) {OLED_ShowNum(2,16,1,1); m2=4;}
				if(Key3==0) {OLED_ShowNum(4,1,1,1); m2=4;}
				if(Key4==0) {OLED_ShowNum(4,16,1,1); m2=3;}
			} else
			{
				if(Key1==1) {OLED_ShowNum(2,1,0,1);}
				if(Key2==1) {OLED_ShowNum(2,16,0,1);}
				if(Key3==1) {OLED_ShowNum(4,1,0,1);}
				if(Key4==1) {OLED_ShowNum(4,16,0,1);}
				m2=1;
			}
		}else
		{//避障
			OLED_ShowString(3,8,"OA");
			Hcsr04GetLength(&leng);
			OLED_ShowNum(4,8,leng,2);
			if(leng>50) m2=1;
			else 
			{
				Car_Stop();
				Car_Left();
				delay_ms(2000);
				if(leng>50) m2=1;
				else
				{
					Car_Right();
					delay_ms(2000);
					if(leng>50) m2=1;
				}
			}
		}
		
		switch(m2)
		{
			case 1:	Car_Go();		break;
			case 2:	Car_Back();		break;
			case 3:	Car_Left();		break;
			case 4:	Car_Right(); 	break;
			case 5:	Car_Stop(); 	break;	
		}
	}
}

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