【无人机】多避障轨迹的混合整数线性规划设计(Matlab实现)

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📋📋📋本文目录如下:🎁🎁🎁

目录

💥1 概述

📚2 运行结果

🎉3 参考文献

🌈4 Matlab代码实现


💥1 概述

多避障轨迹的混合整数线性规划(MILP)设计旨在解决多个机器人或车辆在复杂环境中安全、高效地规划路径的问题。这种设计结合了避障和路径规划的要求,以确保车辆或机器人能够在避免碰撞的同时达到其目标。首先,该设计将环境建模为一个网格或连续空间,并在其中标识出障碍物和目标位置。然后,通过将机器人或车辆的动态约束、环境约束和目标函数转化为数学表达式,构建了一个混合整数线性规划问题。通过求解这个混合整数线性规划问题,可以得到每个机器人或车辆的安全路径,使其在避免碰撞的同时有效地达到目标位置。这种设计在多机器人系统、自主车辆和机器人导航等领域具有广泛的应用前景,能够提高系统的安全性、鲁棒性和效率。

📚2 运行结果

部分代码:

function CollisionMILP5
%%Mixed integer linear programming of trajectory in 3 dimensional space
% with obstacle avoidance. Bounded by initial and final postion and 
% velocity, max thrust, and total time.
% 
% Accepts values for total time (tf), time step (dt), inital and final
% states (x0,v0,xf,vf), max thrust for each axis (uxmax), and mass (m).
% Also accepts the locations of multiple objects to avoid collsion.
clc,close all

%% Inputs
% Simulation time
tf = 30; %sec
dt = 0.5; %sec

% Initial state
x0 = 0; %m
y0 = 20;
z0 = 5;
vx0 = 4; %m/s
vy0 = 0;
vz0 = 0;

% Final state
xf = 40; %m
yf = 40;
zf = 0;
vxf = 0; %m/s
vyf = 0;
vzf = 0;

% Vehicle parameters
uxmax = 0.25; %N
uymax = uxmax;
uzmax = uxmax;
m = 1; %kg

% Restricted area
xbmin = [10 30 15]; %m
ybmin = [10 20 25];
zbmin = [-10 -10 -10];
xbmax = [20 40 25];
ybmax = [20 30 35];
zbmax = [10 7 15] ;

% Safety buffer
d = 0.5; %m

%% Pre-optimization setup
t = 0:dt:tf;
Nsim = length(t)-1;
Nvar = 6*Nsim;
NObjs = length(xbmin);
Nbi = NObjs*Nvar;

🎉3 参考文献

文章中一些内容引自网络,会注明出处或引用为参考文献,难免有未尽之处,如有不妥,请随时联系删除。

[1]陈伟杰,江博文,杨程.基于改进自抗扰的涵道无人机姿态控制[J/OL].电光与控制:1-9[2024-05-11].http://kns.cnki.net/kcms/detail/41.1227.TN.20240510.1021.003.html.

[2]肖士博,齐国元,邓嘉豪,等.无人机集群曲线虚拟管道空间满足规划[J/OL].系统工程与电子技术:1-10[2024-05-11].http://kns.cnki.net/kcms/detail/11.2422.tn.20240426.1147.007.html.

🌈4 Matlab代码实现

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