CAN帧结构（数据链路层）

1. 在CAN总线中，差分电压的正向跳变（CAN_H相对CAN_L电压升高）表示逻辑“0”（显性位），而负向跳变（CAN_H相对CAN_L电压降低）表示逻辑“1”（隐性位）。在空闲状态下，两条线上的电压是相等的，此时代表隐性位。

2. 标准格式CAN

 

拿扩展帧讲

SOF：一个显性位，逻辑0

ID:标准帧11位，扩展帧29位

SRR:表明在该位代替了标准帧中的RTR,永远置1

IDE用于区分标准帧和扩展帧，标准帧0，扩展帧1。

RTR:用于区分数据帧和远程帧

r1、r0:两个保留帧

DLC: 表示数据场包含数据的字节数

数据场：具有0到8字节长度

CRC:用于CRC校验，发送节点根据前面的序列计算出这个CRC,接收节点自己再计算一个和接收到的CRC比较

DEL：CRC界定符，固定为隐性位，逻辑1

ACK:确定报文至少被一个节点正确接收了，发送节点置1，接收节点正确接收后置0，发送节点回读是否为0

EOF:表示数据帧结束，固定格式7个隐性位

ITM:3个隐性位

总线上节点检测到11个连续的隐性位，认为总线为空闲阶段