R3LIVE从零开始搭建环境和实物（livox avia + d435）

 

 

文章目录

• 前言
• 一、R3live是什么？
• 二、基本的环境配置
• 三、R3live代码下载以及编译
• 四、硬件的基础配置
• 五、外参获取与联合标定
• 六、r3live运行

 

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前言

本人以前有过点ros基础刚好最近在学习slam以及vio和lio，在这一个月份以来最起码，初步接触了vio以及slam和lio，并且自己成功的搭建了自己的实物平台，写这篇文章就是希望初次搭建的同学不用再踩一次博主踩过的坑。

 

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一、R3live是什么？

强大、实时、RGB彩色、激光雷达-惯性-视觉紧密耦合的状态估计和建图、

具体可以参考原作者

https://github.com/hku-mars/r3live

二、基本环境的配置

1.ubuntu20.04

2.ros noetic

3.opencv 3.3.1

博主建议opencv的版本大于或者等于 3.3，因为低于这个版本的话容易报错。

这个代码能查询你的opencv版本。

pkg-config --modversion opencv

 opencv3.3.1安装：