ROS URDF模型练习

实例演示：

创建一个四轮圆柱状机器人模型，机器人参数如下：

1、底盘为圆柱状，半径 10cm，高 8cm，

四轮由两个驱动轮和两个万向支撑轮组成，

2、两个驱动轮半径为 3.25cm,轮胎宽度1.5cm，

3、两个万向轮为球状，半径 0.75cm，

底盘离地间距为 1.5cm  (与万向轮直径一致)。

创建机器人模型步骤如下：

    1、新建 urdf 文件，并与 launch 文件集成

     2、搭建底盘

     3、在底盘上添加两个驱动轮

     4、在底盘上添加两个万向轮

     5、结果演示