基于STM32和PID算法实现小车循迹

本文用的单片机是STM32F103C8T6，循迹模块是五路循迹传感器，电机是直流电机，电机驱动模块是L293D

效果展示

这里是没优化完成的效果，后续优化完成会呈上

视频演示：https://www.bilibili.com/video/BV1ka4y197B8/

基于STM32和PID控制算法实现循迹功能

五路循迹传感器

工作原理

五路循迹传感器的核心是五个感光二极管，通过感知地上的黑线，从而实现对小车运动轨迹的控制和调整。就是这么简单！

传感器的工作原理是通过五个感光电二极管来感知地面上的黑线。当小车运动到黑线上方时，这些感光电二极管会接收到反射回来的光线，从而变化电子状态并产生电压信号。这些信号经过放大和滤波处理后，成为高低电平信号，被输入到控制器中，控制器再通过算法来分析这些数据，从而判断小车的位置和方向，并调整运动轨迹，使小车按照预设路径行驶。

硬件

五路循迹模块

 引脚

让我们看一下它的引脚排列。

GND 是连接到STM32的地。

VCC 是传感器的电源，我们连接了5V的供电。

OUT1~OUT5 是5个传感器的引脚，用于发送电平信号。

接线

将五路循迹模快连接到STM32。

五路循迹传感器	STM32
VCC	5V
GND	GND
OUT1	GPIO PA4
OUT2	GPIO PA5
OUT3	GPIO PA6
OUT4