【2023年】F题_基于声传播的智能定位系统——舵机云台代码
代码基于JetsonNano和树莓派
二选一使用即可
使用了PCA9685
PCA9685
PCA9685是一款i2c总线控制的16通道LED控制器,针对LCD进行了优化
红/绿/蓝/琥珀色(RGBA)颜色背光应用。每个LED输出都有它的
拥有12位分辨率(4096步)固定频率的单独PWM控制器
可编程频率从典型的40hz到1000hz,占空比为
从0%到100%可调,以允许LED设置到特定的亮度值。
所有输出设置为相同的PWM频率。
每个LED输出可以关闭或打开(无PWM控制),或设置在其单独的PWM控制器
价值。LED输出驱动器被编程为开漏,电流为25毫安
吸收能力在5v或图腾柱与25毫安的吸收,10毫安的源能力在5v。的
PCA9685工作电源电压范围为2.3 V至5.5 V,输入和
输出容忍5.5 V。可直接连接LED输出(最多可达
25 mA, 5.5 V)或控制与外部驱动器和离散的最小量
组件用于更大电流或更高电压的led。
PCA9685是新的快速模式Plus (Fm+)系列。Fm+设备提供更高
频率(高达1mhz)和更密集的总线操作(高达4000pf)
驱动代码为:
#!/usr/bin/python
import time
import math
import smbus
# ==============================================================&