平衡车的PID学习

pid

u = kp* ek+ki* 误差的累加+kd*(此次误差-上一次的误差）
ek:期望值-实际值（误差）
p:误差减小
d:相当于阻尼，放在过冲现象，kd是消弱kp的作用的，当kp过大，使得两次误差很大，kd就可以消除（我的理解：kp* ek是正的，kd* (此次误差-上一次的误差）是负的）
i:消除稳态误差

int PID(float measure, float calcu)
{
	err = measure-calcu;
	
	err+= err;
	
	err_diff = err - last_err;
	last_err = err;
	
	return kp*err + ki*err + kd*err_diff;
}

直立环：PD

int vertical_PID_Value(float measure, float calcu)
{
	err = measure-calcu;
	err_diff = err - last_err;
	last_err = err;
	return kp*err + kd*err_diff;
}

速度环：PI

int velocity_PID_value(int velocity)  //为什么没有measure,因为速度值设置为0,err就是等于velocity
{
	float a = 0.3   //滤波系数
	filt_velocity = a * velocity + (1-a)*last_filt_velocity; 
	
	velocity_sum + = filt_velocity;
	I_xiaofu(3000);
	last_filt_velocity = filt_velocity;
	
	return Vkp*filt_velocity + Vki*velocity_sum;
}

void I_xianfu(int main)
{
	if(velocity_sum>max) velocity_sum = max;
	if(velocity_sum<-max) velocity_sum = -max;
}

这里解释一下为什么要滤波
当速度是 2 2 2 2那么滤波后的速度为0.3* 2+0.7* 2 = 2
当速度是 2 2 2 20,如果不滤波20对系统会有很大影响，滤波后的速度为0.3* 20+0.7* 2 = 7.4（20被消弱，消弱高频（突变））
总的来说就是预防突变
参数0.3是一个工程经验

如何调参

直立环的kp和kd*0.6也是经验

具体可以参照视频
【平衡小车PID】直立环+速度环完整调参过程

PID算法 - 从入门到实战！

模拟调参