测速——霍尔编码器电机原理与调度方法

NingTD666

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分类专栏： pid学习文章标签：笔记

于 2024-08-23 00:35:34 首次发布

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01-编码器原理

跟着这位up学的，up讲的好棒

【7分钟让你彻底搞懂编码电机的原理和玩法】 https://www.bilibili.com/video/BV1wN4y1D7LR/?share_source=copy_web&vd_source=985ed259d2e2be1d81c218c58be165b9

1-基本组成

由转子和两个霍尔原件（那两个小黑东西）组成，转子内部由N组电磁铁组成，分为N极与S极。在转动过程中，当N极经过霍尔元件时，产生高电平，当S极经过霍尔元件时，产生低电平。两个霍尔元件之间刚好差90度。

所以，在转动过程中会形成方波，两个元件产生的方波会有1/4周期的相位差。

2-测量转动方向

在某一极性下，若正转A相领先，则反转B相领先，通过这个方式便能检测出转动方向了

3-测速

已知编码器转子与电机原始轴相连。

电机大多配有减速比，即原始轴转N圈，实际轴（轮子连的轴）转一圈。减速比为N：1.

若霍尔编码器内部有13块电磁铁，则原始轴转一圈，每一相产生13个方波，即为13线霍尔编码器。

测量在时间周期T内某一相位上升沿数目（或下降沿）Num，之后与减速比P，N线，车轮周长C相结合，便能计算出速度。

综上，有速度计算公式 v = ( Num / N ) / P * C

02-CubeMX配置

1-编码器模式

STM32单片机自带正交解码函数，采用定时器的编码器模式，所以一个电机需要采用两个定时器通道来采集A、B相信号。

2-图形化配置

编码器配置

03-代码编写

首先初始化

   HAL_TIM_Encoder_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_ALL);//开启编码器模式的定时器
   HAL_TIM_PWM_Start(&htim3,TIM_CHANNEL_1);
   HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim4);//开启用于测速中断的定时器

然后在主函数main.c编写相关检测速度函数
getTIMx_DetaCnt 函数用于从计时器中获取差值计数，
Get_Motor_Speed 函数用于获取电机速度。使用回调函数，HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)，在
计时器周期结束时被触发。

/* USER CODE BEGIN 4 */
int getTIMx_DetaCnt(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
    int cnt;
    cnt = htim->Instance->CNT - 0x7FFF;
    htim->Instance->CNT = 0x7FFF;
    return cnt;
}

void Get_Motor_Speed(int *leftSpeed, int *rightSpeed)
{
    *leftSpeed = getTIMx_DetaCnt(&htim2);
    *rightSpeed = getTIMx_DetaCnt(&htim4);
}

void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
    if (htim == &htim6)
    {
        Get_Motor_Speed(&leftSpeed, &rightSpeed);
    }
}
/* USER CODE END 4 */