16.04安装教程

这里假设已经装好了ubuntu系统，下面开始安装ROS，这里以ubuntu16.04安装Kinetic为例：

sudo gedit /etc/apt/sources.list
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把原来的都内容都删了，替换为下面的国内镜像站：

阿里镜像站：

deb http://mirrors.aliyun.com/debian/ stretch main non-free contrib
deb-src http://mirrors.aliyun.com/debian/ stretch main non-free contrib
deb http://mirrors.aliyun.com/debian-security stretch/updates main
deb-src http://mirrors.aliyun.com/debian-security stretch/updates main
deb http://mirrors.aliyun.com/debian/ stretch-updates main non-free contrib
deb-src http://mirrors.aliyun.com/debian/ stretch-updates main non-free contrib
deb http://mirrors.aliyun.com/debian/ stretch-backports main non-free contrib
deb-src http://mirrors.aliyun.com/debian/ stretch-backports main non-free contrib

清华镜像站：

deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/debian/ stretch main contrib non-free
deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/debian/ stretch main contrib non-free
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/debian/ stretch-updates main contrib non-free
deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/debian/ stretch-updates main contrib non-free
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/debian/ stretch-backports main contrib non-free
deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/debian/ stretch-backports main contrib non-free
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/debian-security/ stretch/updates main contrib non-free
deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/debian-security/ stretch/updates main contrib non-free

这个是我的电脑里的软件源，用的阿里的，其中也添加了docker的更新地址

deb-src http://archive.ubuntu.com/ubuntu xenial main restricted #Added by software-properties
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial main restricted
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial main restricted multiverse universe #Added by software-properties
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-updates main restricted
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-updates main restricted multiverse universe #Added by software-properties
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial universe
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-updates universe
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-updates multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-backports main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-backports main restricted universe multiverse #Added by software-properties
deb http://archive.canonical.com/ubuntu xenial partner
deb-src http://archive.canonical.com/ubuntu xenial partner
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-security main restricted
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-security main restricted multiverse universe #Added by software-properties
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-security universe
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-security multiverse
deb [arch=amd64] http://mirrors.aliyun.com/docker-ce/linux/ubuntu xenial stable
# deb-src [arch=amd64] http://mirrors.aliyun.com/docker-ce/linux/ubuntu xenial stable


替换完成后保存，保存后执行如下命令进行软件源更新

sudo apt-get update

另外ubuntu没有中文输入法，安装方法如下：

先打开语言支持软件，第一次打开需要安装

安装fcitx输入法系统：

sudo apt-get install fcitx  fcitx-ui-* fcitx-sunpinyin fcitx-googlepinyin fcitx-pinyin fcitx-table-wubi fcitx-table-wbpy fcitx-table-cangjie fcitx-table* fcitx-frontend-gtk2 fcitx-frontend-gtk3 fcitx-config-gtk*

重启系统，然后在语言支持里的键盘输入法系统选择fcitx。

切换完后会有很多输入法，需要在文本输入里设置一下：

点击加减按钮可以增删输入法切换候选列表，点击上下移动按钮可以设置优先级，右边可以设置切换快捷键。

一般教程会让把软件中心这几个源都选上，我安装时发现默认都是选上的，如果不确定的话可以打开软件和更新界面，看如下四个选项是否都是选上的，没有的需要选上。

1.2 安装ROS
安装步骤一共四步：

第一步，添加ROS软件源到apt的更新源列表：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

第二步，添加软件密匙

sudo apt-key adv --keyserver hkp://pgp.mit.edu:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

添加后更新软件源

sudo apt-get update 

第三步，通过apt安装ros

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

ros大致分为三个版本

ROS版本    简称    简介
ros-kinetic-desktop-full    桌面完整版安装    这是最为推荐的一种安装版本，除了包含ROS的基础功能（核心功能包、构建工具和通信机制）外，还包含丰富的机器人通用函数库、功能包（2D/3D感知功能、机器人地图建模、自主导航等）以及工具（rviz可视化工具、gazebo仿真环境、rqt工具箱等）。命令为：
ros-kinetic-desktop    桌面版安装    该版本是完整安装的精简版，去掉了机器人功能包和部分工具，仅包含ROS基础功能、机器人通用函数库、rqt工具箱和rviz可视化工具
ros-kinetic-ros-base    基础版安装    基础版精简了机器人通用函数库、功能包和工具，仅保留了没有任何GUI的基础功能（核心功能包、构建工具和通信机制）。因此该版本软件的规模最小，也是ROS需求的“最小系统”，非常适合直接安装在对性能和空间要求较高的控制器之上，为嵌入式系统使用ROS提供了可能。
其他ROS的功能包可以使用如下命令安装

 sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE

安装依赖

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

第四步，初始化ROS

说明，如果没有权限修改，在修改的文件目录下打开终端

sudo chmod 777 xxxxx

1、进入github.com/ros/rosdistro去把这个包下载下来，注意下载下来之后放到你的根目录文件下，并且确定这个包的名字是rosdistro ，只能是这个名字，不一致的重命名一下。

2、修改rosdistro rosdep/source.list.d/下的文件20-default.list将这个文件中指向raw.githubusercontent.com的url地址全部修改为指向本地文件的地址.(我的文件名是zsl,这个改成你自己的文件名xxx，其他的不要变，直接复制就可以。

# os-specific listings first
yaml file:///home/zsl/rosdistro/rosdep/osx-homebrew.yaml osx
 
# generic
yaml file:///home/zsl/rosdistro/rosdep/base.yaml
yaml file:///home/zsl/rosdistro/rosdep/python.yaml
yaml file:///home/zsl/rosdistro/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro file:///home/zsl/rosdistro/releases/fuerte.yaml fuerte
 

3.在计算机 目录下/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2该文件夹下面的sources_list.py修改默认url(我的文件名是zsl,这个改成你自己的文件名xxx，其他的不要变，直接复制就可以。

# default file to download with 'init' command in order to bootstrap
# rosdep
DEFAULT_SOURCES_LIST_URL = 'file:///home/zsl/rosdistro/rosdep/sources.list.d/20-default.list'
 
# seconds to wait before aborting download of rosdep data

4. 我的文件名是zsl,这个改成你自己的文件名xxx，其他的不要变，直接复制就可以。

修改/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py
# location of targets file for processing gbpdistro files
REP3_TARGETS_URL = 'file:///home/zsl/rosdistro/releases/targets.yaml'
 
# seconds to wait before aborting download of gbpdistro data

5.   我的文件名是zsl,这个改成你自己的文件名xxx，其他的不要变，直接复制就可以。

修改 /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py
# index information
 
DEFAULT_INDEX_URL = 'file:///home/zsl/rosdistro/index-v4.yaml'
 
def get_index_url():

然后修改即可。（有问题可以及时留言）

修改完成之后，再尝试进行初始化rosdep
sudo rosdep init
rosdep update

配置ROS环境

1. echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

2. source ~/.bashrc