2301_80727672的博客

最后来看一下代码和连接图，代码非常简单，只需要先开启PWM通道，再给定GPIO的高低电平，设置正反转，以及占空比，就可以启动电机了，这里只给启动，有需要可以再新建一个.c文件封装几个函数，就可以调用实现正反转及停止，多用几个就可以驱动小车啦！，不过要驱动电机就要用PWM，也就是本文使用的通道使能B（把插线帽拔掉），IN3和IN4都对应B通道，最初都给低电平，处于等待中。4、设置GPIO，IN3和IN4，OutPut模式，这里设置的PB4和PB5，顺便给它们改个名字。需要注意的是，我使用的。

然后就可以随便调用一下封装的ServoAngle()函数了哈，可以放在while循环上面看一下成功没，也可以放在之前写的回调函数里，加几个else if多写几个情况（放在回调函数里的话，建议在开启通道的下面加一个 ServoAngle(0)；这样每次启动都会先恢复到初始值0°，再用蓝牙发送数据控制，更加规范啦。单独开个文件吧，虽然就一个函数，但是最后都堆在一起太难看了。在main函数里开启定时器2的PWM通道3。在main.c文件里加入头文件。二、cubemx配置。

main函数里只需要写一个接收中断函数就好啦，放在开启定时器PWM通道的下面。写回调函数，注意回调函数里一定要加入接收中断函数，否则只能接受一次数据。在回调函数里我们加入上一次编写的小车运行代码，通过蓝牙发送数据来控制。接收到我们发出的数据后，蓝牙也会发送同样的数据回来，并且执行相应程序。二、cubemx配置，用到了USART1，记得开启中断，以及改波特率9600。定义一个变量，用来存储接收到的数据。

写一个Motor文件，里面包含一些函数，配置引脚高低电平以及通过设置比较寄存器来调控车速。开启PWM的两个通道，在while循环里调用Go_Ahead();在main.c里加入头文件。

这篇文章属于前言吧， 讲点用的器件、软件以及总的连线什么的。目前我还是大学生，在这个系列里只能告诉大家怎么做，但没办法阐述具体为什么这么做，在用hal库做小车之前，我学习了的视频，跟着学长做了智能小车，再接着做了一些小玩意，但我发现标准库初始化什么的有些繁琐，于是跟着老师学习了hal库（用的cubemx），学完当然得做点小东西实践一下，所以我决定把之前的小车用hal库实现一下。

实现呼吸灯主要依靠PWM脉冲宽度调制，也就是输出比较模式的PWM模式，通过调节比较寄存器的大小，就能控制PWM的占空比（占空比是指一周期内高电平持续占比），从而调节小灯亮度。4、 开启控制小灯亮灭的定时器，选择PWM模式，并设置预分频以及自动重装载值（此处默认开启影子寄存器和PWM MODE1，即计数值大于比较值则有效，反之无效）3、while循环：要达到0~100计数，则要写两个if语句限定count改变数值的范围，还要设置比较寄存器从而调控小灯亮灭，最后将数值显示在oled上。

如下简图，TI1和TI2可以相互借用，TI1的TIFP1是直接模式，TIFP2是间接模式。用TI1的两个模式，一个上升沿触发，另一个下降沿触发，分别得到计数值，当下降沿触发计数完后，开启捕获比较中断，而根据实现的功能可知，要开启捕获比较中断（由于没有用到定时器更新中断，所以启动函数不用加_IT），但CH3没有加，这是因为在下降沿触发捕获计数值后，中断才收到通知，进行数据的计算（说明还要写回调函数）。2、输入捕获：经过上升沿或下降沿，捕获寄存器捕获当前计数值（没有双边沿）设置预分频为72分频，则得到1us。

下面改数值15是输入滤波器，因为抖动会影响计数，设置一定的采样频率检验，能有效消除抖动；学习完b站keysking老师的视频后写了这篇笔记，主要是学习定时器外部时钟。2、开I2C，用于OLED显示，记得生成代码的时候要生成独立的.c.h文件。选了外部时钟模式1，借助从模式ETR1；注意串口开的是PA0，连上即可。好奇怪我传不上来视频，和程序一起放在压缩包里了。2、把上限从65535改为10（方便观察）三、加无上限计数的cubemx配置。一、cubemx配置。

（在前面RCC处已经设置为72MHz，再经过7200分频，则可得到10000Hz）,如果我们想定时1秒，则可将。学习b站keysking老师的视频， 第16课，基本定时器功能。2、打开USART2（我把波特率改成9600了，用网站看连个蓝牙就行，比较方便），这样TIM4的计数器从0~9999刚好为1秒钟。实现n分频，则需将其设置为n-1，此时为。（要配置好PSC和ARR）一、配置cubemx。3、打开定时器4及其。

OLED我是看的下方链接这篇文章，目前学的比较急，会用就行，所以没拿keysking的，，我也把我的资料放在这里了，直接新建文件拿去用就好了，注意文件还是要建立在对应的文件夹下。(下进去没反应就按一下复位键)

（与上一篇轮询模式不同，轮询模式要等待所有数据发送、接受完才会向下执行，所有有个等待时间Time，之前设置的HAL_MAX_DELAY），它会将任务交给外设后向下执行，所以要设置状态机，以及使用回调函数。(在通过AHT20_Measure();的HAL_I2C_Master_Transmit_IT();0：初始状态，发送测量命令 AHT20_Measure();2、完成发送，等待80ms后读取 AHT20_Get();I2C.c(加入了回调函数)