使用 Python 实现 ROS 中的消息发布与订阅

        话说ros的话题通信机制让各个节点之间能够轻易地进行交流，实现数据的共享。这跟使用socket第三方库具有异曲同工之妙，但是topic不需要配置host与port，由节点管理器master来处理哪些节点发布topic，哪些节点接收topic，只需要指定相应的topic并在master上注册就能够接收到想要接收的数据。

• 发布者（Publisher）：发布者节点通过特定的话题发布消息。
• 订阅者（Subscriber）：订阅者节点通过特定的话题接收消息。
• 消息（Message）：消息是节点之间传递的信息，具有特定的数据格式。 

        而实现topic话题通信又非常简单， 以下给出发布者节点的代码，发布的话题为chatter，数据为字符串类型，并且该话题发布的信息队列最多存储10条发布的信息。rate指定的发布信息的频率为10Hz，表示每秒发送10条信息。rospy.is_shutdown()函数用来停止运行程序，该while循环体表示如果程序运行，则不断将消息写入日志并发布消息。

import rospy
from std_msgs.msg import String

def talker():
    # 初始化节点
    rospy.init_node('talker', anonymous=True)
    
    # 创建发布者，发布到'/chatter'话题
    pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10)
    
    rate = rospy.Rate(10)  # 10Hz

    while not rospy.is_shutdown():
        hello_str = "hello world %s" % rospy.get_time()
        rospy.loginfo(hello_str)  # 打印日志
        pub.publish(hello_str)  # 发布消息
        rate.sleep()  # 控制发送频率

if __name__ == '__main__':
    try:
        talker()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

        以下给出订阅者节点的代码。这就更容易理解了，首先定义了一个回调函数callback(data)，它用来对消息进行处理。我们通过rospy.Subscriber('chatter', String, callback)函数将名称为chatter的topic信息传递给回调函数callback(data)，该回调函数会将接收到的data消息打印到屏幕上。

import rospy
from std_msgs.msg import String

# 回调函数
def callback(data):
    rospy.loginfo("I heard: %s", data.data)

def listener():
    rospy.init_node('listener', anonymous=True)
    rospy.Subscriber('chatter', String, callback)
    rospy.spin()

if __name__ == '__main__':
    listener()

        ros的话题通信机制基于发布/订阅模型，使得不同节点之间的耦合度降低。发布者和订阅者不需要直接引用对方，只需约定好话题名称。这种松耦合的设计使得各个节点可以独立开发、测试和维护。当需要添加或修改功能时，开发者可以方便地进行调整，而无需对整个系统进行重构。