stm32五路循迹、超声波避障(2)

PWM.c、Motor.c已发 

Track.c

五路循迹

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Motor.h"

//红外从左到右
#define DET1  GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_12)
#define DET2  GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_11)
#define DET3  GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_10)
#define DET4  GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_9)
#define DET5  GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_8)

uint16_t Flag=0;//此标志位仅服务于直角转弯

/*循迹初始化*/
void Track_Init()
{
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8 |  GPIO_Pin_9 | GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_11 | GPIO_Pin_12;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);
}
 
//0检测到黑线
void Track()
{

/*注：以下代码每行前面注释的是实际上系统的值，后面注释的的是人为反转的0为黑线*/
	if(Flag==0)
	{
/*00100*/	if(!DET1 && !DET2 && DET3 && !DET4 && !DET5) {Car_Run();}//11011
///*01110*/	if(!DET1 && DET2 && DET3 && DET4 && !DET5)   {Car_Run();}//10001
///*11111*/	if(DET1 && DET2 && DET3 && DET4 && DET5)     {Car_Stop();}//00000
/*01000*/	if(!DET1 && DET2 && !DET3 && !DET4 && !DET5) {Car_L_Slow();}//10111
/*01100*/	if(!DET1 && DET2 && DET3 && !DET4 && !DET5)  {Car_L_Slow();}//10011
/*10000*/	if(DET1 && !DET2 && !DET3 && !DET4 && !DET5) {Car_Left();}//01111
/*11000*/	if(DET1 && DET2 && !DET3 && !DET4 && !DET5)  {Car_Left();}//00111
/*11100*/	if(DET1 && DET2 && DET3 && !DET4 && !DET5)   {Angle_Left();Flag=1;}//00011 直角左转
///*11110*/	if(DET1 && DET2 && DET3 && DET4 && !DET5)	 {Angle_Left();}//00001
/*00010*/	if(!DET1 && !DET2 && !DET3 && DET4 && !DET5) {Car_R_Slow();}//11101
/*00110*/	if(!DET1 && !DET2 && DET3 && DET4 && !DET5)  {Car_R_Slow();}//11001
/*00001*/	if(!DET1 && !DET2 && !DET3 && !DET4 && DET5) {Car_Right();}//11110
/*00011*/	if(!DET1 && !DET2 &&!DET3 && DET4 && DET5)   {Car_Right();}//11100
/*00111*/	if(!DET1 && !DET2 && DET3 && DET4 && DET5)   {Angle_Right();Flag=2;}//11000 直角右转
///*01111*/	if(!DET1 && DET2 && DET3 && DET4 && DET5)    {Angle_Right();}//10000
/*00000*/	if(!DET1 && !DET2 && !DET3 && !DET4 && !DET5){Car_Run();}//11111
	}
	
/*以下代码时当检测到该直角转弯时再执行*/
/*我将直角转弯分成了一个函数，可以使转向更稳定*/

	else if(Flag==1)//左
	{
		Angle_Left();
		if((!DET1 && !DET2 && !DET3 && !DET4 && DET5)||
			(!DET1 && !DET2 &&!DET3 && DET4 && DET5) || 
		    (!DET1 && !DET2 && DET3 && !DET4 && !DET5)
		)//11110||11100||11011转正
		{
			Flag=0;
		}
	}
	else if(Flag==2)//右
	{
		Angle_Right();
		if((DET1 && !DET2 && !DET3 && !DET4 && !DET5)||
		   (DET1 && DET2 && !DET3 && !DET4 && !DET5) ||
		   (!DET1 && !DET2 && DET3 && !DET4 && !DET5)
			)//01111||00111||11011转正
		{
			Flag=0;
		}
	}
}

SR04.c

注：我用的定时器1计时，用外部中断EXTI来控制定时什么是开始或结束计时，并且计算距离。

因为障碍物是随机出现的，外部中断可以随时响应并且没有固定时间什么时候才可以进中断，而定时器的中断是人为设定的时间，只能固定时间才会进中断计算距离

提醒！

VCC 接5V！！！

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"
#include "Timer1.h"

#define Trig GPIO_Pin_6
#define Echo GPIO_Pin_5

float Num=0;
int i=0,Counter=0,Sum=0,Dec=0,CNT_Mean=0,CN1=0,CN2=0;

// Device header
void SR04_Init(void )
{
	//打开发射端Trig
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 ;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;//通用推挽输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;//速度50MHz
	GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);
	
	//打开接收端Echo
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);

	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure1;
	GPIO_InitStructure1.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5;
	GPIO_InitStructure1.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD;
	GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure1);
	GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_5);

	//配置中断线，Echo接收时进中断
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);
	GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOB,GPIO_PinSource5);// 配置GPIOB，选择第五个引脚作为中断源
	
	EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;
	EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line5;
	EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;
	EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;// 设置为中断模式
	EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Rising;//上升沿触发中断
	EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);// 应用配置到EXTI

	
	//NVIC中断优先级配置	
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
	
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI9_5_IRQn;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x00;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x01;
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
		
}

void SR04_Start(void)//发射
{
	GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_6);
	Delay_us(15);
	GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_6);
}


/*中断函数*/
//在接收到返回的声波时(Echo)才进入,并开始计时
void EXTI9_5_IRQHandler(void)
{
  if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line5) != RESET)
  {
		//LED1_ON();
		Timer_ON();
		CN1 = TIM_GetCounter(TIM1);
		while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_5));
        //声波是一段距离，一直有Echo就一直检测为高电平且一直计时，直到一次的信号结束Echo才变低电平，然后执行后续代码
		CN2 = TIM_GetCounter(TIM1);
		Timer_OFF();
		Counter = CN2 - CN1;
		EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line5);
		//LED1_OFF();
	}
}

float Get_Distant()
{
	
	SR04_Start();
	Num=Counter*0.017;//b/5 * 17/1000
	return Num;	
}
/*注：这个公式适用于从Echo检测到返回的声波时才开始计时的方法。
还有一种是从Trig发射声波时就开始计时，那就用到另一个公式*/

Timer1.c 

定时器1配置

#include "stm32f10x.h"                  // Device header

void Timer_Init(void)
{
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE);  // 

	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;

	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;//????
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 65535;//ARR
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler=72-1;//????
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;//CNT??ARR????

	TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseInitStructure);
	TIM_SetCounter(TIM1,0);
	//定时器1会清除其当前值（如果之前有计数值），并从0开始计数
}

void Timer_ON(void)
{
	TIM_Cmd(TIM1,ENABLE);
}


void Timer_OFF(void)
{
	TIM_Cmd(TIM1,DISABLE);
}