ubuntu下ROS1与ROS2共存安装（亲测有效，安装超简单）

基于ubuntu20.04安装，ROS1装noetic版本，ROS2装foxy版本。最好是刚装好的系统，避免各依赖间出现冲突。

这里采用的是小鱼的一行代码安装系列，相关链接如下：

如何一行代码安装ROS|2022最新版|一行代码安装ROS2|一行代码解决rosdep|一行代码配置多ROS环境

目录

一、安装ROS1

二、安装ROS2

三、配置环境

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一、安装ROS1

先安装ROS1 noetic版本，执行以下命令进行安装，按照出现的提示对应操作即可：

wget http://fishros.com/install -O fishros && bash fishros

安装过程中有可能会报出以下错误：

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 这是源的问题。

 将源文件做备份：

sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources_copy.list

打开文件：

sudo gedit /etc/apt/sources.list

换源：将以下代码复制到打开的文件里面，保存并退出。（若还是无法安装ROS，仅保留复制的部分，删除其他部分。）

# 默认注释了源码镜像以提高 apt update 速度，如有需要可自行取消注释
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse
 
# 预发布软件源，不建议启用
# deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-proposed main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-proposed main restricted universe multiverse

执行以下命令，进行更新：

sudo apt-get update

再次安装，安装成功ROS noetic版本。

若只安装单独版本的ROS，才进行以下步骤：

执行以下命令，打开.bashrc文件：

gedit ~/.bashrc

 在文件的末尾添加以下代码，若已有则不用管。（其中noetic可根据自己的ROS版本进行更改）：

 source /opt/ros/noetic/setup.bash 

保存并退出，然后执行以下命令，刷新下环境。

source ~/.bashrc

二、安装ROS2

接下来安装ROS2 foxy版，继续使用小鱼的一行代码安装。

安装命令如下，按照出现的提示对应操作即可：

wget http://fishros.com/install -O fishros && bash fishros

ROS2 foxy版安装成功后会出现如下界面：

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三、配置环境

此时ROS1和ROS2应该是共存的状态，执行以下命令，打开.bashrc文件。

gedit ~/.bashrc

 这里提供两种方法来进行ROS1和ROS2的切换。

方法一：

此种方法每当打开终端时就会提示进行版本的选择，终端演示如下：

 这种方法只需在刚刚打开的.bashrc文件末尾加上如下代码，即可实现。

echo "ros:noetic(1) foxy(2) ?"
read choose
case $choose in
1) source  /opt/ros/noetic/setup.bash;;
2) source  /opt/ros/foxy/setup.bash;;
esac

方法二：

如果并不是每次打开终端就要使用ROS，需要用到ROS的时候再进行选择。则可在末尾加上如下代码，以便每次需要用到ROS时，先输入ROS再通过选择1或者2来选择ROS的版本。

ros(){
echo "ros:noetic(1) foxy(2) ?"
read choose
case $choose in
1) source  /opt/ros/noetic/setup.bash;;
2) source  /opt/ros/foxy/setup.bash;;
esac
}

终端演示如下：

 最后执行以下命令，刷新下环境。

source ~/.bashrc