YOLO_ORB_SLAM3编译运行

这是一位大佬写的改进版ORB_SLAM3，加入了yolov5进行目标检测，并能实现动态场景下的SLAM。

基于已经对ORB-SLAM3和YOLOv5进行过安装配置。由于环境的不同，在实际编译运行过程中遇到的问题会不同。

具体的ORB-SLAM3和YOLOv5的安装与配置，可参考以下文章：

【ORB-SLAM3】Ubuntu20.04 编译运行ORM-SLAM3_orb slam3 编译-CSDN博客

虚拟机VMware下Ubuntu20.04配置YOLOV5-CSDN博客

如果是双系统版的ubuntu20.04，YOLOv5的安装参考下面文章：

ubuntu20.04配置YOLOV5（非虚拟机）_ubuntu20.04安装yolov5-CSDN博客

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目录

一、源码下载

二、安装libtorch

三、编译运行（非ROS）

四 、ROS下编译运行

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环境一定要参照前面提到的文章配置好，不然运行会报各种错误。

 一、源码下载

 home下打开终端，执行以下命令下载YOLO_ORB_SLAM3源码：

git clone https://github.com/YWL0720/YOLO_ORB_SLAM3.git

二、安装libtorch

在YOLO_ORB_SLAM3文件夹下打开终端，执行以下命令下载libtorch包。

wget https://download.pytorch.org/libtorch/cpu/libtorch-cxx11-abi-shared-with-deps-1.11.0%2Bcpu.zip

 将下载的libtorch包解压缩至YOLO_ORB_SLAM3/Thirdparty文件夹下，并重命名为libtorch。

三、编译运行（非ROS）

在home下打开终端，依次执行以下命令。

cd YOLO_ORB_SLAM3
chmod +x build.sh
./build.sh

编译时出现如下错误：

​

报错原因是无法找到依赖包。因此需要手动指定路径。

终端执行以下命令，查看路径：

python -c 'import torch;print(torch.utils.cmake_prefix_path)'

 出现以下画面：

 终端执行以下命令，添加路径：

export Torch_DIR=/home/ubuntu/anaconda3/lib/python3.9/site-packages/torch/share/cmake/Torch

再次编译通过。

通过如下链接，下载RGBD-TUM数据集。