3D图形学与可视化大屏：三维世界有哪些坐标系，相互之间如何转换

一、三维世界中的主要坐标系

1. 世界坐标系

• • 世界坐标系也被称为全局坐标系，是整个场景的基准坐标系。以一个固定的原点为基准，坐标轴的方向和单位长度通常是固定的。在大多数情况下，世界坐标系的 X 轴、Y 轴和 Z 轴分别指向右方、上方和前方。在虚拟的游戏场景中，世界坐标系可确定各个游戏元素（如角色、建筑物、地形等）在整个游戏世界中的位置。

1. 物体坐标系

• • 物体坐标系又称局部坐标系，是相对于每个物体自身的坐标系。原点通常位于物体的中心，坐标轴的方向和单位长度根据物体的形状和方向确定。例如在一个 3D 模型中，物体坐标系可确定模型各个顶点在模型自身中的位置。当模型进行旋转、平移或缩放等变换时，这些变换在物体坐标系中进行。

1. 相机坐标系

• • 相机坐标系是以相机为中心的坐标系。相机位于原点，Z 轴指向相机的前方，X 轴和 Y 轴分别指向相机的右侧和上方。在 3D 图形渲染中起着关键作用，决定了哪些物体在相机的视野范围内，以及如何将这些物体投影到屏幕上。

1. 屏幕坐标系

• • 屏幕坐标系是二维坐标系，用于描述屏幕上的像素位置。原点通常位于屏幕的左上角，X 轴指向右方，Y 轴指向下方。在进行图形渲染时，需将物体从相机坐标系投影到屏幕坐标系，以便在屏幕上显示出来。屏幕坐标系的单位通常是像素，而非长度单位。

二、坐标系之间的转换

1. 世界坐标系到物体坐标系的转换

• • 通常通过一系列的旋转、平移和缩放变换实现，用一个 4x4 的变换矩阵表示。首先确定物体在世界坐标系中的位置和方向，然后根据此计算出从世界坐标系到物体坐标系的旋转矩阵和平移向量。最后将世界坐标系中的点乘以旋转矩阵，再加上平移向量，得到该点在物体坐标系中的位置。

1. 物体坐标系到世界坐标系的转换

• • 是世界坐标系到物体坐标系转换的逆过程，同样用一个 4x4 的变换矩阵表示。先确定物体在世界坐标系中的位置和方向，再计算出从物体坐标系到世界坐标系的旋转矩阵和平移向量。最后将物体坐标系中的点乘以旋转矩阵的逆矩阵，再减去平移向量，得到该点在世界坐标系中的位置。

1. 世界坐标系到相机坐标系的转换

• • 需要考虑相机的位置、方向和视角等因素，用一个 4x4 的视图矩阵表示。先确定相机在世界坐标系中的位置和方向，然后根据此计算出从世界坐标系到相机坐标系的旋转矩阵和平移向量。最后将世界坐标系中的点乘以旋转矩阵，再加上平移向量，得到该点在相机坐标系中的位置。

1. 相机坐标系到屏幕坐标系的转换

• • 通常通过投影变换实现，用一个 4x4 的投影矩阵表示。投影变换分为正交投影和透视投影两种。正交投影适用于需要保持物体比例和形状不变的情况，透视投影则适用于模拟真实世界中的透视效果。在进行投影变换时，需考虑相机的视锥体参数，包括近平面、远平面、视场角等，这些参数决定了哪些物体在相机的视野范围内，以及如何将这些物体投影到屏幕上。

三、转换过程中的注意事项

1. 矩阵的顺序

• • 在进行坐标系转换时，需注意矩阵的乘法顺序。一般先进行旋转变换，再进行平移变换，最后进行缩放变换。若顺序不正确，可能会导致错误结果。在进行多个坐标系之间的转换时，也需按照正确顺序进行矩阵乘法。例如从世界坐标系到屏幕坐标系的转换，需先进行世界坐标系到相机坐标系的转换，再进行相机坐标系到屏幕坐标系的转换。

1. 单位和比例

• • 不同的坐标系中，单位和比例可能不同。例如世界坐标系中的单位可能是米，而屏幕坐标系中的单位是像素。进行坐标系转换时，需注意单位的转换和比例的调整，以确保结果的准确性。还需注意不同坐标系之间的比例关系。例如在进行透视投影时，需根据相机的视场角和远近平面的距离来调整物体在屏幕上的大小和比例。

1. 精度和误差

• • 进行坐标系转换时，可能由于数值精度的限制而产生误差。特别是在进行多次转换和复杂的变换时，误差可能会累积，导致结果不准确。为减少误差，可使用更高精度的数据类型（如 double 类型），或采用一些数值稳定的算法进行坐标系转换。此外，还可通过优化代码和减少不必要的计算来提高转换的效率和准确性。