STM32单片机PWM控制舵机

理论部分

舵机的用处：学好舵机对学习机器臂，机器人有很大帮助，还能自己发明一些小创意比如网络上很火的控制灯的开关。

硬件介绍

周期为20ms也就是50HZ，舵机的功率比较高要接5V的电源而不是3.3V

 根据公式：（PSC+1）和（ARR+1）可以为任何值，只要保证频率为50HZ就可以，为了方便计算当我设置（PSC+1）预分频器值为72M，（ARR+1）自动重装值为20K也就是20MS，

当舵机为0度的时候为0.5MS也就是500，180度的时候为2.5MS也就是2500。

代码讲解 

首先，在PWM控制舵机的过程中我们用到了GPIO口和TIM定时中断，所以我们在配置时钟的时候要两个都进行配置，在按键的底层代码中我把按键接在了B1口上所以在配置时钟德时候我们要配置APB2上的GPIOB的时钟代码【RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);】在PWM的底层代码中，我把舵机的负极接在了面包板的负极上，正极接在了A1口，所以我们在配置时钟的时候要先配置APB2上的GPIOA的时钟代码【RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);】然后配置TIM定时器的时钟APB1上的TIM2【RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);】由引脚定义表可知PA1用TIM2的二号通道

 第二，由于在按键底层和PWM底层中都涉及到了GPIO口所以首先要对其进行初始化，尤其注意在PWM底层中对GPIO的初始化模式要选择复用功能的输出，因为来自外设

 第三，对于按键底层，配置完初始化以后写按键读取函数，尤其注意按键的消抖，可用延时20MS来进行按键的消抖；对于PWM底层来说要先进行时钟选择（采用内部时钟模式即可）【TIM_InternalClockConfig(TIM2);】值得注意的是在不配置的时候默认模式也是内部时钟模式。然后进行时基单元的初始化，在时基单元初始化中可选择时钟不分频（对于内部时钟模式无影响，不需要滤波）【TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;】选择向上计数的方式（最常用）高级定时器和通用定时器支持向上计数，向下计数和中央对其三种模式，基本定时器仅仅支持向上计数的方式【TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;】重复计数器高级定时器才会用到，通用定时器直接写即可。ARR和PSC跟进不同的情况设置不同的值；

第四，进行输出比较通道二的1初始化（OC）由于一些结构体成员并没有完全用到所以在配置前要先进行结构体的初始化使得他们获得默认值【TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);】然后配置需要的成员,最后打开计数器

第五，进行占空比的设置【TIM_SetCompare2(TIM2,Compare);】，将舵机的角度输出进行函数封装，500对应的0度，2500对应的180度（PWM_SetCompare2(Angle / 180 * 2000 + 500);    //设置占空比换成角度）要用float类型

最后，在主函数中设置按键按下增加60度的功能，当大于180度的时候归零。

代码部分

主函数代码

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Led.h"//LED专用头文件
#include "Delay.h"//延时函数专用头文件
#include "oled.h"//OLED函数专用头文件
#include "Key.h"//按键读取函数专用头文件
#include "Timer.h"//PWM专用头文件
#include "servo.h"//舵机专用头文件
uint8_t Key_Down;
float Angle;
int main(void)
{
	Led_Init();//LED初始化函数
	OLED_Init();//OLED初始化函数
	Key_Init();//按键初始化函数
	Timer_Init();//PWM初始化
	Servo_Init();//舵机的初始化
	OLED_ShowString(1,1,"Angle:"); 
	while(1)
	{
	Key_Down=Key_Read();
	 if(Key_Down==1)
	 {
		Angle+=60;//角度加等于60
		 if(Angle>180)//角度大于180
		 {
			Angle=0; //归零
		 }
		Servo_SetAngle(Angle);	 //舵机的角度
		OLED_ShowNum(1,7,Angle,3);//显示舵机的角度
	 }
	}	
}

按键底层代码

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"
void Key_Init(void)
{
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);
	GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IPU;//上拉输入模式
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_1;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);
}
uint16_t Key_Read(void)
{
	uint8_t temp=0;
	if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_1)==0)
	{
		Delay_ms(20);
		while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_1)==0);
		Delay_ms(20);
		temp=1;
	}
	return temp;
}

PWM底层代码

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
void Timer_Init(void)
{
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
	
	GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;//复用推挽输出模式
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_1;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);	
	
	TIM_InternalClockConfig(TIM2);//配置时钟源为内部时钟模式。默认也是内部时钟模式
	
	TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseInitStructure;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;//时钟分频不分频
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;//向上计数
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period=20000-1;//自动重装值ARR
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler=72-1;//预分频器的值PSC
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter=0;//高级定时器需要配置
	TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseInitStructure);
	
	TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
	TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);//结构体成员进行初始化
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;//PWM模式1
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;//不反转
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;//使能
	TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse=0;//占空比CCR的初始值
	TIM_OC2Init(TIM2,&TIM_OCInitStructure);//通道二初始化
	
	TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);//打开计数器
}
void PWM_SetCompare2(uint16_t Compare)
{	
	TIM_SetCompare2(TIM2,Compare);//设置CCR2的值
}

舵机底层代码

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Timer.h"
void Servo_Init(void)
{
	Timer_Init();
}
void Servo_SetAngle(float Angle)
{
// 0度是500，180度2500
	PWM_SetCompare2(Angle / 180 * 2000 + 500);	//设置占空比换成角度
}