【小黑嵌入式系统第六课】嵌入式系统软件设计基础——C语言简述、程序涉及规范、多任务程序设计、状态机建模(FSM)、模块化设计(3)

（4）更换任意层代码，上下层建筑不变

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（三）版本管理、可配置

　
（1）尽可能减少软件副本
（2）类似的产品/设计尽可能公用同一代码
（3）利用宏定义配置功能
（4）永远在最新的代码上开发，保留最新版

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三 前后台多任务程序设计

（一）前后台程序的基本概念

任务(Task) ：指完成某一单一功能的程序
后台程序：对时间要求不严格的任务，通常在主循环内执行
前台程序：要求快速响应或者时间严格的任务，通常中断内
队列/缓冲：用于暂存后台来不及处理的前台事件

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（二）前后台程序的编写基本原则

（1）任何一个任务都不能阻塞CPU。

每个任务都应主动结束，让出CPU。不能有等待、死循环、长延时等环节（对初学者来说是难点！）

（2）关注函数重入问题

可重入（Reentrancy）：函数在自己调用自己的时候，不必担心数据被破坏。

从软件工程角度对函数可重入的作用可以解释为：具有可重入性的函数能够被多个任务同时调用。在后台程序中，任务都是顺序执行的，不存在多个任务同时调用一个函数的情况。但可能出现前台中断服务程序与后台任务同时调用某个函数。

因此对于前后台公用函数，必须是可重入的。

【例】：

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（3）临界代码保护（Critical Code Protection）

临界代码：运行时不可分割的代码，这部分代码不允许被中断打断。

1） 依靠软件产生时间严格时序的程序段。

/\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*
\*名称: Pulse 10us()
\*功能: 产生10us脉冲
\*入门参数: 无
\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*/
void Pulse\_10us()
{
	\_DINT();            // -------以下是临界代码区，不允许被中断
	IO=1;               // 置高
	\_delay\_cycles(8); 	// 高电平持续10us (O赋值身耗2us)
	IO=0;               //置低
	_EINTO0;            // -------以上是临界代码区-----------
}

2）共享资源互斥性造成的临界代码

程序中任何可被占用的实体都称为“资源”。资源可以是硬件设备，如定时器、串口、打印机、键盘、LCD显示器等，也可以是变量、数组、队列、等数据。

被一个以上任务所占用的资源叫做“共享资源”。共享资源若不能同时被多任务占用，则具有“互斥性”（Mutual Exclusive）。

【例】：前后台同时调用液晶显示函数造成花屏

（4）临界代码的保护方法

• 关中断、开中断
  隐患: 如果在A函数的临界代码区调用了另一个函数B，B函数内也有临界代码区，从B函数返回时，中断被打开了，这将造成A函数后续代码失去临界保护。所以，使用该方法时，不能在临界代码区调用任何具其他有临界代码的函数!
• 利用硬件栈保存中断使能状态
  优点:不影响函数调用
  缺点:很多单片机的C语言不支持操作硬件栈
• 利用变量保存中断使能状态
  缺点:每一段临界代码要消耗2-4字节内存
• 利用模拟栈保存中断使能状态
  缺点:速度慢

典型错误1：在临界代码区调用其他临界代码

A()
{	
	int\_Disable();	
	B();	// 这期间中断是开的，所执行的代码不被临界保护
	int\_Enable();
}


B()
{
	int\_Disable();	
	// ...
	int\_Enable();
}

典型错误2：在主函数和中断中都调用LCD操作函数

• LCD操作耗时长，不应放在中断中。
• LCD操作是临界代码，LCD是互斥性共享资源，LCD操作函