基于STM32与TB6600的机械臂项目（代码开源）_stm32机械臂

本项目中所使用的为四线二相的42步进电机，步距角是1.8度，在无细分的情况下转一圈走200步，360/1.8=200。**切记：**42这个数字的含义仅与电机的尺寸有关。而电机步距角细分程度只与电机驱动器的配置有关。

机械臂由3台42步进电机驱动，实现三自由度控制。限位器则可以用来初始化机械臂位置，合理校准机械臂对应的笛卡尔空间坐标下的状态。

2.2 TB6600驱动器

驱动步进电机往往需要驱动器帮助，常见的步进电机驱动器有：TB6600**、A4988、DM542、DMA860H和ULN2003**等。其中，大部分步进电机驱动器用法和接线思路大致相同，驱动电机的原理也基本一样。

项目中使用的步进电机驱动器为TB6600，TB6600是一款专业的两相步进电机驱动器，兼容STM32、Arduino和其他多种主控器，可实现电机正反转控制，旋转角度控制等功能。步进电机驱动是一种电子设备，通常作为桥梁来连接控制器、电源和步进电机。虽然控制器的处理性能很强大，但是它本身的输出能力（电流）却很弱小。它需要一个中间桥梁去连接电机和主控，并同时为电机提供足够的电源。

TB6600步进电机驱动器采用H桥双极恒相流驱动，可直接用9~42VDC供电，可选择7档细分控制（1、2/A、2/B、4、8、16、32），8档电流控制（0.5A、1A、1.5A、2A、2.5A、2.8A、3.0A、3.5A）。最高支持4A电流输出。信号端都有配有高速光电隔离，防止信号干扰，并且支持共阴、共阳两种信号输入方式。出于安全考虑，驱动器支持脱机保持功能，能够让用户在通电状态下调试。内置温度保护和过流保护，可适应更严苛的工作环境。 驱动器适合驱动57、42型两相、四相混合式步进电机，能达到低振动、低噪声、高速度的驱动效果。可以适用于机械人控制，3D打印等高精度应用领域中。

通过拨动TB6600侧边的拨码开关设置步进电机的细分与电流， 当拨码开关向下拨动则为ON，上图为作者设置的步进电机为16细分，电流设置为1.0A。分析：正常情况下，步进电机的步距角为1.8°，转动一圈需要200脉冲，当设置为16细分则需要16×200=3200脉冲（一个脉冲步距角为0.1125°）。而电流拨码开关的设置只要保证输出电流别超过步进电机电流的运载上限就行。

TB6600信号线的共阴和共阴接法：

**(1)共阴接法：**分别将PUL-，DIR-，EN-连接到控制系统的地端，脉冲输入信号通过PUL+接入，方向信号通过DIR+接入，使能信号通过EN+接入。若需限流电阻，限流电阻R的接法取值与共阳极接法相同。

**(2)共阳接法：**分别将PUL+，DIR+，EN+连接到控制系统的电源上，如果此电源是+5V则可直接接入，如果此电源大于+5V，则须外部另加串联限流电阻R，保证给驱动器内部光藕提供8到15mA的驱动电流。脉冲输入信号通过PUL-接入，方向信号通过DIR-接入，使能信号通过EN-接入。

特别注意：作者建议大家采用共阴接法，方便且不容易犯错。

特别注意：

初学者接触步进电机与步进电机驱动器时，很容易接错相位线，导致出现缺陷漏项发现。所以，当发现信号线电源线都满足驱动要求，但无法驱动步进电机亦或是步进电机驱动异常时（出现丢步，转动噪音等）