AWS DeepRace入门及奖励函数简介

1. 新用户会有免费10小时的体验时间；

2. 超过10小时，每小时3.5美金；

3. 存储model需要占用空间，空间也需要一定的费用，占比不大。

费用会从注册的时候绑定的信用卡中扣除，大家要记得及时查询账单。

4.模型创建：奖励函数

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创建模型涉及到的配置大概有三块：

1. Training algorithm and hyperparameters

2. Define continuous action space

3. Reward Function

这就是我们创建模型最重要的部分：编写奖励函数。

可以说DeepRacer实际上就是怎么写好奖励函数（reward function）。

AWS DeepRacer提供了一些可用于编程的函数，详情见：

https://docs.aws.amazon.com/deepracer/latest/developerguide/deepracer-reward-function-input.html

而且AWS提供了一个Example代码，大家可以直接用这个代码作为自己的模型，当然如果要跑出很好的成绩，还是需要利用AWS提供的函数进行一定的分析和优化的。

def reward_function(params):

‘’’

Example of rewarding the agent to follow center line

‘’’

Read input parameters

track_width = params[‘track_width’]

distance_from_center = params[‘distance_from_center’]

Calculate 3 markers that are at varying distances away from the center line

marker_1 = 0.1 * track_width

marker_2 = 0.25 * track_width

marker_3 = 0.5 * track_width

Give higher reward if the car is closer to center line and vice versa

if distance_from_center <= marker_1:

reward = 1.0

elif distance_from_center <= marker_2:

reward = 0.5

elif distance_from_center <= marker_3:

reward = 0.1

else:

reward = 1e-3 # likely crashed/ close to off track

return float(reward)

Example代码我们大致说下思路：

它是根据判断赛车里赛道中心位置的距离来给予不同的奖励。

如果越靠近中心，那么得到的奖励越多。

我们通过这样的策略训练这个模型（比如60mins时间），那么可以得到一个比较理想的能完成比赛的模型，但是时间可能不是最短的。

后面我们会专门针对具体的赛道并提供一个思路来看看怎么创建一个能跑得更快的模型。

下一篇：《AWS DeepRacer re:Invent 2018赛道reward function奖励函数》

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