（9）存储和EEPROM管理_eeprom 分区存储

4 Posix IO

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前言

ArduPilot 支持的每个板子都有某种形式的永久性存储可用。这是用来保存用户参数、航点、集结点、地形数据和许多其他有用的东西。为了提供对这种存储的访问，ArduPilot 有 4个 基本机制：

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• AP_HAL::Storage对象，通过 hal.storage 访问；
• StorageManager库，在 hal.storage 上提供一个更高层次的抽象层；
• 用于存储到板载记录区的 DataFlash；
• 在支持 Posix IO 功能的板子上，将 Posix IO 功能与传统的文件系统（例如 microSD 卡上的VFAT）结合起来。

其他需要永久性存储的库和函数都建立在这些基本系统之上。例如，AP_Param 库（处理用户可设置的参数）是建立在 StorageManager 之上的，而 StorageManager 又是建立在 AP_HAL::Storage 之上的。AP_Terrain 库（处理地形数据）是建立在 Posix IO 函数之上的，用于保存地形数据库。

1 AP_HAL::Storage库

AP_HAL::Storage 对象在所有平台上都可用。在 ArduPilot 支持的主板上，通过这个接口可用的最小存储空间是 4096 字节。有些主板提供了更多的空间 - 例如 PX4v1 有 8k