从Rviz观测雷达数据到节点节点激光雷达避障_rviz看规划 起那个节点

既有适合小白学习的零基础资料，也有适合3年以上经验的小伙伴深入学习提升的进阶课程，涵盖了95%以上大数据知识点，真正体系化！

由于文件比较多，这里只是将部分目录截图出来，全套包含大厂面经、学习笔记、源码讲义、实战项目、大纲路线、讲解视频，并且后续会持续更新

需要这份系统化资料的朋友，可以戳这里获取

传感器数据包：sensor_msgs，找到消息类型：LaserScan

在运行仿真和可视化工具的前提下，显示scan话题里面的消息。

rostopic echo /scan --noarr #把数组折叠起来

四、订阅者节点的应用：获取激光雷达数据

编写获取激光雷达数据的案例

进入catkin_ws/src目录：

catkin_create_pkg lidar_pkg rospy roscpp sensor_msgs

进入src目录创建lidar_node.cpp

#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>
#include <sensor_msgs/LaserScan.h>

void LidarCallback(const sensor_msgs::LaserScan msg)
{
    int nNum = msg.ranges.size();
    
    int nMid = nNum/2;//180°为正前方
    float fMidDist = msg.ranges[nMid];
    ROS_INFO("前方测距 ranges[%d] = %f 米", nMid, fMidDist); 
}

int main(int argc, char** argv)
{
    setlocale(LC_ALL,"");//设置中文编码
    ros::init(argc,argv,"demo_lidar_data");
    
    ros::NodeHandle n;
    ros::Subscriber lidar_sub = n.subscribe("/scan", 10, &LidarCallback);

    ros::spin();//保持节点运行不退出
}

修改CMakeLists.txt

add_executable(lidar_node src/lidar_node.cpp)
target_link_libraries(lidar_node 
  ${catkin_LIBRARIES}
)

编译运行：

roslaunch wpr_simulation wpb_simple.launch
rosrun lidar_pkg lidar_node

五、激光雷达避障

#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>
#include <sensor_msgs/LaserScan.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>

ros::Publisher vel_pub;
static int nCount = 0;

void LidarCallback(const sensor_msgs::LaserScan msg)
{
    int nNum = msg.ranges.size();
    
    int nMid = nNum/2;
    float fMidDist = msg.ranges[nMid];
    ROS_INFO("前方测距 ranges[%d] = %f 米", nMid, fMidDist); 

    if(nCount > 0)
    {
        nCount--;
        return;
    }

    geometry_msgs::Twist vel_cmd;
    if(fMidDist < 1.5f)
    {
        vel_cmd.angular.z = 0.3;
        nCount = 50;
    }
    else
    {
        vel_cmd.linear.x = 0.05;
    }
    vel_pub.publish(vel_cmd);
}

int main(int argc, char** argv)
{
    setlocale(LC_ALL,"");
    ros::init(argc,argv,"demo_lidar_behavior");
    
    ros::NodeHandle n;
    ros::Subscriber lidar_sub = n.subscribe("/scan", 10, &LidarCallback);
    vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/cmd_vel",10);

    ros::spin();
}




![img](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/180ceb34f435d95f1648d56733c0f1a3.png)
![img](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/d01e079288a7e1492494d4ad609486f5.png)
![img](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/0d3c444d7534d03e59cfa75d79c914b2.png)

**既有适合小白学习的零基础资料，也有适合3年以上经验的小伙伴深入学习提升的进阶课程，涵盖了95%以上大数据知识点，真正体系化！**

**由于文件比较多，这里只是将部分目录截图出来，全套包含大厂面经、学习笔记、源码讲义、实战项目、大纲路线、讲解视频，并且后续会持续更新**

**[需要这份系统化资料的朋友，可以戳这里获取](https://bbs.csdn.net/topics/618545628)**

以上大数据知识点，真正体系化！**

**由于文件比较多，这里只是将部分目录截图出来，全套包含大厂面经、学习笔记、源码讲义、实战项目、大纲路线、讲解视频，并且后续会持续更新**

**[需要这份系统化资料的朋友，可以戳这里获取](https://bbs.csdn.net/topics/618545628)**