基于stm32的色块拾取分类机械臂的设计_scratch机械臂 机械臂代码思路讲解(1)

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5.2.2 openmv摄像头

5.2.3 TOF400激光测距传感器

5.2.4 幻尔机械臂

6.测试数据

6.1 测试过程及效果

6.2 产生的误差

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摘要

机械臂是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

它是在早期出现的古代机器人基础上发展起来的,机械手研究始于20世纪中期，随着计算机和自动化技术的发展，特别是1946年第一台数字电子计算机问世以来,计算机取得了惊人的进步，向高速度、大容量、低价格的方向发展。同时，大批量生产的迫切需求推动了自动化技术的进展，又为机器人的开发奠定了基础。另一方面，核能技术的研究要求某些操作机械代替人处理放射性物质。在这一需求背景下，美国于1947年开发了遥控机械手，1948年又开发了机械式的主从机械手。

机器视觉就是用机器代替人眼来做测量和判断。机器视觉系统是指通过机器视觉产品将被摄取目标转换成图像信号，传送给专用的图像处理系统﹐根据像素分布和亮度、颜色等信息，转变成数字化信号﹔图像系统对这些信号进行各种运算来抽取目标的特征，进而根据判别的结果来控制现场的设备动作。

若将机器视觉与机械臂结合，则会使得机械臂的使用更为灵活，用途更加广泛。

1.引言

1.1 单片机发展的概述

单片机诞生于20世纪70年代，1974年Fairchild（仙童）公司研制出第一台卫星计算机F8。.此时集成电路属于中规模发展时期，各种新材料新工艺尚未成熟，单片机仍处于发展的初级阶段，元件集成规模还比较小，功能比较简单，一般均把CPU、RAM，有的还包括一些简单的I/O口集成到芯片上，像Fairchild公司就属于这一类型，它还需配上外围的其他处理电路方才构成完整的计算系统。

1976年Intel公司推出了MCS-48单片机，这个时期的单片机才是真正的8位单片微型计算机。它以体积小，功能全，价格低赢得了广泛应用。这一阶段，单片机被正式命名为Single Chip Microcomputer，即单片微型计算机。总的来说，这一时期的单片机性能较弱属于低、中档产品。

1982年以后，16位单片机问世，例如Intel公司的MCS-96系列。16为单片机比起8位机，数据宽