线性代数导引：李代数简介

线性代数，李代数，矩阵，向量，微分，控制理论，机器人学

1. 背景介绍

线性代数是数学中研究向量、矩阵和线性变换的理论分支，它在计算机科学、物理学、工程学等领域有着广泛的应用。李代数则是线性代数的一个重要分支，它研究的是无限维空间中的李群的微分结构。李代数在控制理论、机器人学、计算机视觉等领域有着重要的应用。

传统的线性代数方法在处理旋转和姿态变化时存在一些困难，例如，使用欧拉角表示旋转会导致万向锁问题，而使用四元数虽然可以避免万向锁问题，但计算复杂度较高。李代数提供了一种更简洁、高效的方法来处理旋转和姿态变化。

2. 核心概念与联系

2.1 线性代数基础

• 向量: 一个向量可以看作是一个有序的数字列表，它可以表示一个物理量的方向和大小。
• 矩阵: 一个矩阵是一个二维数组，它可以用来表示线性变换。
• 线性变换: 一个线性变换是一个将向量映射到另一个向量的函数，它满足以下两个性质：
  • 加性: T(u + v) = T(u) + T(v)
  • 齐次性: