STM32入门教程：智能机器人避障

本文为您详细介绍在STM32微控制器上实现智能机器人避障功能的教程，包括硬件连接、传感器的使用与编程实现。

一、硬件连接 在实现智能机器人避障功能前，我们需要准备以下硬件元件：

1. STM32微控制器开发板：在本教程中，我们使用STM32F103C8T6开发板。
2. 超声波传感器：超声波传感器是实现避障的关键，它可以通过测量超声波的返回时间来计算物体与传感器的距离。
3. 电机驱动模块：电机驱动模块用于控制机器人的前进、后退和转向。

将超声波传感器连接到STM32开发板上，使用GPIO接口连接超声波传感器的触发引脚和回波引脚。同时，将电机驱动模块的控制引脚连接到STM32开发板上，以便后续的机器人控制。

二、传感器的使用 在开发板上使用超声波传感器之前，我们需要配置相关的GPIO接口。以下是在STM32F103C8T6上配置GPIO的代码示例：

#include "stm32f10x.h"
 
void GPIO_init(void)
{
    // 打开GPIO时钟
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
 
    // 配置超声波传感器的触发引脚为输出模式
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3