学习STM32的CAN总线通信

STM32是一款广泛应用于嵌入式系统开发的微控制器平台。CAN（Controller Area Network）总线是一种常用的通信协议，在汽车电子、工业控制和通信领域得到广泛应用。本文将介绍如何使用STM32的HAL库实现CAN总线通信，并提供详细代码案例。

首先，我们需要准备以下材料和工具：

1. STM32开发板（例如STM32F4 Discovery）
2. USB转UART模块（用于调试输出）
3. CAN总线终端设备（例如CAN总线转接板或CAN总线分析仪）
4. STM32CubeIDE开发环境（用于编写、编译和调试代码）
5. 一对CAN总线节点设备（可以使用两个开发板模拟）

本文将以STM32F4系列为例进行讲解。首先，我们需要在STM32CubeIDE中创建一个新项目。在新项目向导中选择正确的MCU系列和型号。然后，打开“Configuration”选项卡，找到“Middleware”部分，勾选“CAN”并配置相关参数。点击“Finish”按钮创建项目。

创建完成后，STM32CubeIDE会自动生成一些模板代码，我们可以在此基础上进行修改和扩展。以下是一个简单的CAN总线通信的示例代码。

首先，在主函数中初始化CAN总线和相关GPIO引脚：