STM32入门教程：飞行器控制

一、概述 飞行器控制是指对飞行器进行姿态稳定控制以及飞行路径规划和导航控制的过程。在本教程中，我们将以STM32单片机为基础，详细讲解如何实现飞行器控制的相关内容。

二、硬件准备 为了实现飞行器控制，我们需要准备以下硬件设备：

1. STM32单片机开发板：使用STM32F系列的开发板，如STM32F4 Discovery开发板。
2. 飞行器传感器模块：包括陀螺仪、加速度计、磁力计等。
3. 无线通信模块：用于与地面站进行通信，传输飞行数据。
4. 电机驱动模块：用于控制飞行器的电机。

三、飞行器姿态稳定控制 飞行器姿态稳定控制是飞行器控制的基础部分，主要包括对飞行器姿态的感知和姿态的控制。

1. 传感器数据获取 首先，我们需要通过飞行器传感器模块获取陀螺仪、加速度计和磁力计的数据。在STM32中，我们可以通过I2C或SPI接口与传感器模块进行通信，获取传感器数据。

2. 姿态解算 获取传感器数据后，我们需要进行姿态解算，将陀螺仪和加速度计的数据转换为飞行器的姿态角。常用的姿态解算算法有Mahony滤波器和互补滤波器。下面是使用Mahony滤波器的代码示例：

#include "Mahony.h"

float gx, gy, gz;  // 陀螺仪数据
float ax, ay