2401_86401071的博客

比如，我以第一个相机为世界坐标系，那么第一个相机参数(R1、t1、f1、k11，k12)的R、t是否就是[0 0 0]、[0 0 0]?后面依次是相机2与相机1的位姿关系（即[R2 t2]）,相机3与相机1的位姿关系（即[R3 t3]）……，这样？
后面的3D点是与前面2D点顺序对应的吗？是转换到统一坐标系下的点吗，还是原始的在各个相机坐标系下的3D点坐标？