【逐行注释】三维容积卡尔曼滤波（CKF）的MATLAB例程，附下载链接

CKF全称为容积卡尔曼滤波，相比于UKF（无迹卡尔曼滤波），拥有更合理的理论推导和鲁棒性，且在理论上比UKF的精度更高。

众多关于MATLAB和滤波的程序源代码在专栏里：https://blog.csdn.net/callmeup/category_12574912.html
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程序运行结果

程序自带运动模型，运行程序即自动完成运动模型建立、滤波、滤波结果输出、滤波误差计算与输出等。

绘图部分

输出的图像如下：

• 三维状态的真值与滤波后的值
  

• 三维状态的误差值对比：

• 三维误差的累计概率密度（CDF）图像：

误差的统计特性计算与输出部分

代码截图如下：

输出结果如下：

部分代码和注释

部分代码试读：

% CKF的三维滤波程序例程
% author:Evand
% 2024-08-30/Ver1
clear;clc;close all; %清空工作区、命令行，关闭小窗口
rng(0)