机器人控制系统系列：Universal Robots UR5_（10）.UR5的运动控制与路径规划

UR5的运动控制与路径规划

1. 运动控制基础

1.1 运动控制的基本概念

在机械加工行业中，UR5机器人的运动控制是实现高效、精确生产的关键。运动控制涉及机器人的关节运动、末端执行器的位姿控制以及路径规划。UR5机器人的运动控制可以通过多种方式实现，包括使用UR的内置软件URCap、URScript编程语言以及外部控制软件如ROS（Robot Operating System）。

1.2 UR5的关节运动控制

UR5机器人有六个关节，每个关节都可以独立控制。关节运动控制是指通过控制每个关节的角度，使机器人达到特定的位置和姿态。UR5的关节运动可以通过URScript编程语言实现。

// 设置关节角度

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