launch启动文件的使用方法（基于古月居）

辣椒炒月饼

于 2025-06-18 16:21:55 发布

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文章标签： java 前端服务器

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创建功能包

$ cd ~/catkin_ws/src

$ catkin_create_pkg learning_launch (不需要依赖）

$ cd learning_launch

$ mkdir launch (创建一个文件夹，方便资源管理）

然后再launch文件夹下创建文本，编写代码

$ touch 文本名例如： $ touch simple.launch

launch语法1：

<launch> launch文件中的根元素采用<launch>标签定义

<node> : 启动节点

pkg:节点所在的功能包名称
type:节点的可执行文件名称
name:节点运行时的名称

output:

log：这是系统的默认设置。当选择此设置时，节点的输出信息会被重定向到 ROS 的日志文件中。这些日志文件通常存放在 ~/.ros/log 目录下。如果你希望避免终端被大量的输出信息占据，那么这个设置会很实用。
screen：若将 output 属性设为 screen，节点的输出信息就会直接显示在启动该节点的终端上。这一设置适合用于调试阶段，方便你实时查看节点的输出情况。
both：当设置为 both 时，节点的输出信息会同时被发送到终端和日志文件中。这样一来，你既能在终端看到实时的输出，又能在后续通过日志文件进行详细分析。

simple.launch代码：（写代码的时候可以修改文本显示语法----点击文本右下角的 “纯文本” ，搜索 “xml” 或者点击文本右上角的三个横向 ---> "查看" ---> "高亮模式"）

<launch>
     <node pkg = "learning_topic" type = "person_subscriber" name="taker" output = "screen" />
     <node pkg = "learning_topic" type ="person_publisher" name = "listener" output = "screen" />
</launch>

运行该代码：

$ roslaunch learning_launch simple.launch

分析：

type的内容为learning_topic功能包下CMakeListstxt下的可执行文件

name的内容是在节点运行时会覆盖默认节点名，节点的默认名称通常由代码中的ros::init()指定

launch语法2：参数设置

<param> :设置ROS系统运行中的参数，存储在参数服务器中

name: 参数名
value: 参数值

<rosparam> : 加载参数文件中的多个参数：

file ：指定要加载的 YAML 文件路径，格式可以是绝对路径，或使用 ROS 包相对路径（如 $(find package_name)/path/to/file.yaml）
command ：指定对参数执行的操作类型
可选值：
- load（默认）：从 YAML 文件加载参数到参数服务器。
- dump：将参数服务器中的参数导出到指定文件（需配合 file）。
- delete：删除指定命名空间下的所有参数（需配合 ns）。
ns：指定参数加载的目标命名空间，YAML 文件中的所有参数将被加载到该命名空间下。

注意：若省略 command，默认为 load。

<arg> : launch文件内部的局部变量，仅限于launch文件使用

name : 参数名
value : 参数值

调用：

创建yaml文件

$ cd ~/catkin_src/learning_launch

$ mkdir config

$ cd config/

$ touch param.yaml

内容如下：

# A: 123之间的空格不能省略

A: 123
B: "Hello"


# 命令空间
group:  
 c: 450
 D: "Hello"

turtlesim_parameter_config.launch文件代码：

<launch>
     <param name = "/turtle_number" value = "2" />
     
     <node pkg = "turtlesim" type = "turtlesim_node" name = "turtlesim_node">
          <param name = "turtle_name1"  value = "Tom" />
          <param name = "turtle_name2"  value = "Jerry" />
          
          <rosparam file = "$(find learning_launch)/config/param.yaml" command = "load" />
     </node>
     
     <node pkg = "turtlesim" type = "turtle_teleop_key" name = "turtle_teleop_key" output = "screen" />
</launch>

运行代码：

$ roslaunch learning_launch turtlesim_parameter_config.launch

分析：

turle_name1和turtle_name2前面都有一个 turtlesim_node ,这是因为设置该参数的时候缩在 turtlesim_node 下面

这些参数都与我们turtlesim_parameter_config.launch文件内容一一对应

start_tf_demo_c++.launch文件代码：（实现海龟跟随)

<launch>
    
     <!-- Turtlesim Node-->
     <node pkg = "turtlesim" type = "turtlesim_node" name = "sim"/>
     <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name ="teleop" output = "screen"/>
     
     <node pkg = "learning_tf" type="turtle_tf_broadcaster" args="/turtle1" name="turtle1_tf_broadcaster" />
     <node pkg = "learning_tf" type="turtle_tf_broadcaster" args="/turtle2" name="turtle2_tf_broadcaster" />
     
     <node pkg = "learning_tf" type="turtle_tf_listener" name="listener" />
     
</launch>

运行代码：

$ roslaunch learning_launch start_tf_demo_c++.launch

launch 语法3

<remap> : 重映射ROS计算图资源的命名

<remap from = "/turtlebot/cmd_vel" to = "/cmd_vel"

form : 原命名
to : 映射之后的命名

<include> : 包含其他launch文件，类似C语言文件的头文件包含

file : 包含其他launch文件路径

turtlesim_remap.launch文件代码：

<launch>

	<include file = "$(find learning_launch)/launch/simple.launch" />

    
   #启动turtlesim包中的turtlesim_node节点，并且把该节点默认的/turtle1/cmd_vel话题重新映射为/cmd_vel
	<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtlesim_node">
	    <remap from ="/turtle1/cmd_vel" to="/cmd_vel"/>
	</node>

</launch>

运行代码：

$ roslaunch learning_launch turtlesim_remap.launch