MSPM0开发学习笔记：TIMER-PWM

MSPM0开发学习笔记

第一章 初步安装与配置
第二章 GPIO
第三章 TIMER
第四章 TIMER-PWM

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一、Timer-Pwm原理与作用介绍

PWM通过定时器（TIMER）实现周期性脉冲信号的精确控制，其本质是利用计数器与比较寄存器协同工作生成可调占空比的方波。定时器以系统时钟为基准，通过分频器调整计数频率后驱动计数器循环累加（或递减），当计数值达到预设的自动重载值（ARR）时复位并触发周期更新。在此过程中，比较寄存器（CCRx）设定阈值，当计数值低于阈值时输出高电平，高于阈值时输出低电平，从而通过调节CCRx与ARR的比值动态控制高电平持续时间（占空比）。PWM的核心功能在于将数字信号转化为模拟控制量，通过调节占空比实现电压、功率或机械位置的连续控制，例如驱动电机调速、LED亮度调节、舵机角度控制等场景。多路PWM通道可共享同一定时器，在统一频率下独立调节各通道占空比

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二、syscfg配置

1、TIMER-PWM

在TIMER-PWM中进行配置
1、可以看到，黄色的部分都是上节课TIMER中配置过的，这边就不赘述了，不了解的朋友可以在文章顶部访问上篇文章进行学习。
2、接下来看绿色部分，可以看到这边可以通过设置PWM Period Count 的值来调整生成PWM波的频率，他们的乘积是上面的Calculated Clock Frequency (Hz)
3、再看下面一个绿色的部分 PWM Mode 这个地方是对于波的相位的控制，因为是一下控制多个波输出的（下面白色部分选择了Channel0和Channel2），如果不同波的占空比不同，他们的初始相位就需要我们进行设置，这边选择的Edge-aligned Down Counting边缘对齐，初次之外还有Center-aligned（中心对齐）等方式。可以通过文档中的图来看一下二者的区别

Edge-aligned Down Counting对齐
Center-aligned中心对齐

但是除非我们使用的涉及到无刷电机，否则这个其实并没有什么影响，所以我们这边先选择默认的Edge-aligned Down Counting就好

4、再往下看，灰色部分的就是可以对其中的一个波形进行单独调整的地方，值得注意的是，在同一个TIMER控制的PWM输出不同波中，频率是一定相同的，能改变的只有占空比之类的数据

5、再继续看一下这边的红色部分，可以配置pwm波的具体输出引脚

配置完之后就可以开始程序的设计了

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三、程序设计

具体代码如下：

#include "ti_msp_dl_config.h"

int main(void)
{
    SYSCFG_DL_init();

    DL_TimerG_startCounter(PWM_0_INST);

    while (1) {
        //__WFI();
    }
}

这个的代码还是比较简单的
SYSCFG_DL_init()进行初始化
DL_TimerG_startCounter(PWM_0_INST)开始计时
值得一提的是为什么我要将例程中的__WFI()给注释掉，原因是这个实际上是让板子进入一个低功耗的状态，是好事但是我们在电赛的控制题中是不注重这个低功耗的，并且如果经常在状态转换中出现意想不到的错误，为了避免不必要的麻烦，我们就直接选择不考虑低功耗相关问题了。

四、进阶：按钮控制PWM占空比

我们可以基于这个改一个比较难一点的项目

1、syscfg配置

首先肯定要添加一个按钮的GPIO，这个具体内容在第二章GPIO里面已经讲过了，这边也再过一下，只需要设置下图中圈起来的几个地方就可以了。我们就把GPIO连接到这个PB21上面去了

2、程序设计

我们要如何在程序中设置/修改PWM波的占空比呢，这个是之前没有涉及到的内容，我们在syscfg中配置之后，我们可以按以下步骤在Debug/ti_msp_dl_config.c中找到我们需要的函数：


可以看到这边的DL_TimerG_setCaptureCompareValue就是我们需要的函数

#include "ti_msp_dl_config.h"

int main(void)
{
    SYSCFG_DL_init();

    DL_TimerG_startCounter(PWM_0_INST);

    while (1) {
        if(DL_GPIO_readPins(GPIO_GRP_0_PORT, GPIO_GRP_0_PIN_0_PIN))
        {
            DL_TimerG_setCaptureCompareValue(PWM_0_INST, 22400, DL_TIMER_CC_0_INDEX);
            DL_TimerG_setCaptureCompareValue(PWM_0_INST, 9599, DL_TIMER_CC_1_INDEX);
        }
        else
         {
            DL_TimerG_setCaptureCompareValue(PWM_0_INST, 9599, DL_TIMER_CC_0_INDEX);
            DL_TimerG_setCaptureCompareValue(PWM_0_INST, 22400, DL_TIMER_CC_1_INDEX);
        }
    }
}

DL_TimerG_setCaptureCompareValue的传入参数不会写得话，可以直接在syscfg里面配置完然后按刚才的方法去Debug/ti_msp_dl_config.c里面复制一份就可以，在syscfg里面配置成30% 70%这样然后过去复制 就得到9599 22400这样的Value数据

GPIO按钮那边的传入参数不知道名称的话可以在Debug/ti_msp_dl_config.h里面进行查找（配置完需要编译下才可以）

这个代码的逻辑还是比较清晰的，按下按钮和松开按钮来调节Channel1和Channel0的占空比。