FreeRTOS 入门（二）：多任务创建与核心驱动实现

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#c语言 #笔记 #学习 #嵌入式 #操作系统 #FreeRTOS

目录

一、前言

大家好，我是 Hello_Embed。上一篇我们完成了 FreeRTOS 工程的基础搭建，这一篇将聚焦核心功能 ——多任务创建与调度。FreeRTOS 的核心价值在于支持多个独立任务并行执行（逻辑上），本次将通过两个典型任务验证：LED1 循环闪烁任务、按键控制 LED2 亮灭任务，实现 “LED 闪烁不卡顿、按键响应不延迟” 的多任务效果。

需要说明的是：韦东山视频中使用 0.96 寸 OLED 屏演示，而我使用的 CT117E-M4 开发板搭载 2.4 寸 TFT-LCD 屏，底层驱动差异较大。为聚焦多任务核心逻辑，本次改用 “按键 + LED” 替代 LCD 打印，本质仍是验证多任务的并发执行能力 —— 即使一个任务处于死循环，另一个任务依然能正常响应。

开发过程中会用到高精度延时、HAL 库 GPIO 配置等基础技能，若有遗忘可回看之前的 HAL 库系列笔记。同时，由于开发板硬件与视频中的瑞士军刀开发板不同，部分代码已做适配修改，确保兼容 STM32G431RBT6 的外设资源。

二、多任务核心接口与开发准备

2.1 多任务创建接口说明

不同 RTOS 的任务创建函数存在差异：

  • FreeRTOS 原生接口：xTaskCreate（本次选用，更贴近底层逻辑）；
  • RT-Thread 接口：rt_thread_create；
  • CubeMX 统一接口：osThreadNew（兼容 FreeRTOS 和 RT-Thread，通用性强）。

2.2 FreeRTOS 原生任务创建函数格式

BaseType_t xTaskCreate(
    TaskFunction_t pxTaskCode,    // 任务函数（死循环逻辑）
    const char * const pcName,    // 任务名称（仅调试用）
    const configSTACK_DEPTH_TYPE usStackDepth,  // 任务栈大小（单位：字）
    void * const pvParameters,    // 任务参数（无则传NULL）
    UBaseType_t uxPriority,       // 任务优先级（数值越大优先级越高）
    TaskHandle_t * const pxCreatedTask  // 任务句柄（无需操作则传NULL）
);

2.3 开发准备

  1. 在工程Drivers文件夹下新建 “User_Driver” 目录，存放定时器、LED、按键的驱动文件；
  2. 配置驱动文件的编译路径（确保编译器能识别头文件和源文件）；
  3. 确认 CubeMX 中已开启定时器 4（高精度延时依赖）、GPIO 端口时钟（LED 和按键使用）。

三、核心驱动实现（定时器 + LED + 按键）

3.1 高精度定时器驱动（延时基础）

多任务中需要稳定的高精度延时，本次基于定时器 4 实现微秒（us）和毫秒（ms）级延时，同时提供纳秒级时间戳获取函数。

3.1.1 头文件（timer_driver.h）
#ifndef _DRIVER_TIMER_H
#define _DRIVER_TIMER_H

#include <stdint.h>

// 微秒级延时
void udelay(int us);
// 毫秒级延时（基于udelay实现）
void mdelay(int ms);
// 获取系统纳秒级时间戳
uint64_t system_get_ns(void);

#endif
3.1.2 驱动文件（timer_driver.c）
#include "timer_driver.h"
#include "stm32g4xx_hal.h"

// 微秒级延时函数（基于定时器4实现）
void udelay(int us)
{
#if 0    // 注释：原SysTick延时方案（未使用）
    uint32_t ticks;
    uint32_t told, tnow, tcnt = 0;
    uint32_t reload = SysTick->LOAD;

    ticks = us * reload / (1000);  /* 假设reload对应1ms */
    told = SysTick->VAL;
    while (1)
    {
        tnow = SysTick->VAL;
        if (tnow != told)
        {
            if (tnow < told)
            {
                tcnt += told - tnow;
            }
            else
            {
                tcnt += reload - tnow + told;
            }
            told = tnow;
            if (tcnt >= ticks)
            {
                break;
            }
        }
    }
#else  // 注释：当前使用定时器4实现高精度延时
    extern TIM_HandleTypeDef        htim4;  // 外部声明定时器4句柄（CubeMX生成）
    TIM_HandleTypeDef *hHalTim = &htim4;

    uint32_t ticks;          // 需累计的定时器计数 ticks
    uint32_t told, tnow, tcnt = 0;  // 上次计数、当前计数、累计计数
    uint32_t reload = __HAL_TIM_GET_AUTORELOAD(hHalTim);  // 定时器自动重载值

    // 计算us对应的ticks数（假设reload对应1ms，即1000us）
    ticks = us * reload / (1000);
    told = __HAL_TIM_GET_COUNTER(hHalTim);  // 获取初始计数

    while (1)
    {
        tnow = __HAL_TIM_GET_COUNTER(hHalTim);  // 实时获取当前计数
        if (tnow != told)  // 计数发生变化时更新累计值
        {
            if (tnow > told)  // 定时器向上计数，无溢出
            {
                tcnt += tnow - told;
            }
            else  // 定时器溢出，累计溢出部分+当前计数
            {
                tcnt += reload - told + tnow;
            }
            told = tnow;
            if (tcnt >= ticks)  // 累计计数达到目标，退出延时
            {
                break;
            }
        }
    }
#endif
}

// 毫秒级延时函数（循环调用udelay(1000)实现）
void mdelay(int ms)
{
    for (int i = 0; i < ms; i++)
        udelay(1000);  // 1ms = 1000us
}

// 获取系统纳秒级时间戳（HAL_GetTick+定时器计数）
uint64_t system_get_ns(void)
{
    extern TIM_HandleTypeDef        htim4;  // 外部声明定时器4句柄
    TIM_HandleTypeDef *hHalTim = &htim4;
    
    uint64_t ns = HAL_GetTick();  // 获取毫秒级时间戳（HAL库原生函数）
    uint64_t cnt;                 // 定时器当前计数
    uint64_t reload;              // 定时器重载值

    cnt = __HAL_TIM_GET_COUNTER(hHalTim);    // 获取定时器当前计数
    reload = __HAL_TIM_GET_AUTORELOAD(hHalTim);  // 获取重载值

    ns *= 1000000;  // 毫秒转换为纳秒（1ms = 1e6 ns）
    // 累加定时器计数对应的纳秒数（按比例计算）
    ns += cnt * 1000000 / reload;
    return ns;
}

3.2 LED 驱动（PC8-15 配置与控制）

开发板搭载 8 个 LED（PC8~PC15），本次选用 LED1（PC8）实现 500ms 循环闪烁，LED2（PC9）由按键控制。CubeMX 中已配置 LED 引脚为 “初始高电平、上拉输出模式”。

3.2.1 头文件（led_driver.h）
#ifndef _LED_DRIVER
#define _LED_DRIVER

#define LED_GREEN 1  // LED1（PC8）定义为绿色LED
// LED初始化（GPIO配置）
int Led_Init(void);
// LED控制（which：LED编号；on：1=亮，0=灭）
int Led_Control(int which, int on);
// LED测试函数（死循环闪烁）
void Led_Test(void);

#endif
3.2.2 驱动文件（led_driver.c）
#include "led_driver.h"
#include "gpio.h"
#include "timer_driver.h"
#include "stm32g4xx_hal.h"
#include "cmsis_os.h"

// LED初始化：配置PC8为推挽输出模式
int Led_Init(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
    
    __HAL_RCC_GPIOC_CLK_ENABLE();  // 使能GPIOC时钟

    // 初始电平设置：PC8输出高电平（LED灭，因LED为低电平点亮）
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, GPIO_PIN_8, GPIO_PIN_SET);

    // GPIO配置参数
    GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_8;          // 引脚：PC8（LED1）
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP; // 推挽输出模式
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLDOWN;      // 下拉电阻
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW; // 低速输出
    HAL_GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStruct);    // 应用配置
    
    return 0;
}

// LED控制函数：控制指定LED的亮灭
int Led_Control(int which, int on)
{
    if (on)
        // 低电平点亮LED：PC8输出低电平
        HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, GPIO_PIN_8, GPIO_PIN_RESET);
    else
        // 高电平熄灭LED：PC8输出高电平
        HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, GPIO_PIN_8, GPIO_PIN_SET);
    return 0;
}

// LED测试任务函数：死循环实现500ms闪烁
void Led_Test(void)
{
    Led_Init();  // 初始化LED引脚

    while (1)
    {
        Led_Control(LED_GREEN, 1);  // LED1亮
        mdelay(500);                // 延时500ms

        Led_Control(LED_GREEN, 0);  // LED1灭
        mdelay(500);                // 延时500ms
    }
}

3.3 按键驱动（PB0 输入与 LED2 控制）

开发板有 4 个按键（PB0~PB2、PA0），本次选用按键 1（PB0），通过 “按下亮、松开灭” 控制 LED2（PC9）。CubeMX 中已配置按键引脚为 “上拉输入模式”（电路图中按键输入端接下拉电阻，按下时引脚为低电平）。

3.3.1 头文件（key_driver.h）
#ifndef _KEY_DRIVER
#define _KEY_DRIVER

// 按键1配置：GPIO组=GPIOB，引脚=PB0
#define KEY_GPIO_GROUP GPIOB
#define KEY_GPIO_PIN   GPIO_PIN_0

// 读取按键状态（1=按下，0=未按下）
int Key_Read(void);
// 按键测试任务函数（死循环检测按键，控制LED2）
void Key_Test(void);
// 按键初始化（GPIO配置）
int Key_Init(void);

#endif
3.3.2 驱动文件（key_driver.c）
#include "key_driver.h"
#include "cmsis_os.h"
#include "gpio.h"
#include "stm32g4xx_hal.h"

// 按键初始化：配置PB0为上拉输入模式
int Key_Init(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
    
    __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();  // 使能GPIOB时钟

    // 初始电平设置：PB0输出高电平（上拉模式）
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_SET);

    // GPIO配置参数
    GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_0;          // 引脚：PB0（按键1）
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;    // 输入模式
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP;        // 上拉电阻
    HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);    // 应用配置
    
    return 0;
}

// 读取按键状态：低电平表示按下（因硬件下拉电阻）
int Key_Read(void)
{
    if (GPIO_PIN_RESET == HAL_GPIO_ReadPin(KEY_GPIO_GROUP, KEY_GPIO_PIN))
        return 1;  // 按键按下，返回1
    else
        return 0;  // 按键未按下，返回0
}

// 按键测试任务函数：死循环检测按键，控制LED2（PC9）亮灭
void Key_Test(void)
{
    int val;         // 当前按键状态
    int last_val = 0;// 上一次按键状态
	
    Key_Init();      // 初始化按键引脚

    while (1)
    {
        val = Key_Read();  // 读取当前按键状态
        if(val != last_val)  // 按键状态发生变化（按下/松开）
        {
            if(val)  // 按键按下：LED2（PC9）亮（低电平点亮）
                HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, GPIO_PIN_9, GPIO_PIN_RESET);
            else     // 按键释放：LED2（PC9）灭（高电平熄灭）
                HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, GPIO_PIN_9, GPIO_PIN_SET);
            last_val = val;  // 更新上一次状态，避免重复触发
        }
        osDelay(10);  // FreeRTOS延时函数，降低CPU占用率（10ms检测一次）
    }
}

四、FreeRTOS 多任务创建与配置

多任务配置核心在app_freertos.c文件中，需创建两个任务：Key_Test（按键控制 LED2）和Led_Test（LED1 闪烁），通过xTaskCreate函数将任务加入 FreeRTOS 调度器。

4.1 自定义任务创建（按键控制任务）

在app_freertos.c中添加自定义任务函数声明和创建代码：

/* USER CODE BEGIN FunctionPrototypes */
// 自定义任务函数：按键控制LED2（对应Key_Test死循环）
void MyTask(void *argument)
{
	while(1)
	{
		Key_Test();  // 调用按键测试函数（死循环）
	}
}
/* USER CODE END FunctionPrototypes */

// FreeRTOS初始化函数：创建任务并加入调度器
void MX_FREERTOS_Init(void) {
  /* add threads, ... */
  // 创建自定义任务：MyTask
  xTaskCreate(
      MyTask,                // 任务函数
      "myfirsttask",         // 任务名称（调试用）
      128,                   // 任务栈大小（128字，即512字节）
      NULL,                  // 任务参数（无）
      osPriorityAboveNormal, // 任务优先级（高于正常优先级）
      NULL                   // 任务句柄（无需操作，传NULL）
  );
}

4.2 默认任务适配（LED 闪烁任务）

CubeMX 生成工程时会默认创建StartDefaultTask任务，直接在该任务中调用Led_Test函数（LED1 闪烁）：

// FreeRTOS默认任务：适配LED1闪烁任务
void StartDefaultTask(void *argument)
{
  /* USER CODE BEGIN StartDefaultTask */
  /* Infinite loop */
  for(;;)
  {
	Led_Test();  // 调用LED测试函数（死循环闪烁）
    osDelay(1);  // FreeRTOS延时（仅占位，实际延时由mdelay控制）
  }
  /* USER CODE END StartDefaultTask */
}

关键说明

  • 任务栈大小：128 字（STM32G4 为 32 位 MCU，1 字 = 4 字节，即 512 字节），足够驱动函数运行；
  • 任务优先级：osPriorityAboveNormal（高于正常优先级），确保按键响应及时；
  • 死循环必要性：FreeRTOS 任务必须是死循环（while(1)/for(;;)），若退出会导致任务删除，影响调度器稳定。

五、测试现象与多任务验证

将程序烧录到 CT117E-M4 开发板，观察到以下现象，验证多任务调度正常：

  1. LED1（PC8）持续 500ms 循环闪烁，无卡顿；
  2. 按下按键 1（PB0）：LED2（PC9）立即点亮，LED1 仍正常闪烁；
  3. 松开按键 1：LED2 立即熄灭，LED1 闪烁不受任何影响。

现象截图：

  • 按键按下时（LED2 亮，LED1 闪烁中）：

    请添加图片描述

  • 按键松开时（LED2 灭，LED1 持续闪烁）：
    请添加图片描述

核心结论：FreeRTOS 调度器成功实现两个死循环任务的交替执行，即使单个任务处于无限循环，也不会阻塞其他任务，彻底解决了裸机开发中 “单任务阻塞” 的痛点。

六、下一篇预告

本次我们通过 LED 和按键验证了 FreeRTOS 多任务的核心功能，下一篇将深入底层，学习 ARM 架构相关知识，为理解 FreeRTOS 调度原理打下基础：

  1. ARM 硬件架构核心概念；
  2. 常用 ARM 汇编指令；
  3. 汇编实例分析（任务切换底层逻辑）。

七、结尾

本篇笔记的核心是 “FreeRTOS 多任务创建与驱动适配”，我们完成了三个核心驱动（定时器、LED、按键）的开发，通过xTaskCreate函数创建两个任务，验证了多任务并发执行的效果。

关键收获总结：

  1. 掌握 FreeRTOS 原生任务创建函数xTaskCreate的参数配置；
  2. 理解多任务的核心逻辑：死循环任务通过调度器交替执行，互不阻塞；
  3. 学会适配不同开发板的硬件驱动（定时器、GPIO），解决硬件差异带来的兼容性问题。

FreeRTOS 的多任务调度依赖底层硬件架构（如 ARM 的寄存器、异常机制），下一篇将深入 ARM 架构基础知识，帮助大家从 “会用” 过渡到 “理解原理”。我是 Hello_Embed，FreeRTOS 系列笔记将持续更新，欢迎关注，一起扎实掌握嵌入式实时操作系统的开发技能！

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FreeRTOS入门到精通：STM32多任务控制系统的5大核心组件与落地实践
# FreeRTOS与STM32多任务系统深度实践指南 在智能家居设备日益复杂的今天，确保无线连接的稳定性已成为一大设计挑战。比如你家里的智能音箱，表面上只是“说句话就播放音乐”，背后却要同时处理语音识别、网络通信...
openPOWERLINK c读取数据并送到mqtt
weixin_42023748的博客
12-02 736
通过「openPOWERLINK C 协议栈 + Paho MQTT C 库」，可实现 PLC 数据的实时读取与 MQTT 发布，适用于工业物联网（IIoT）场景。正确配置 Powerlink 主从站参数、确保索引 / 子索引匹配、处理好数据解析与 MQTT 连接稳定性。若需对接云端 IoT 平台（如阿里云、华为云），只需修改 MQTT Broker 地址和认证信息；若需读取多个变量，可扩展 PDO 映射表和数据解析逻辑。
CentOS7 + 芯片验证工具环境部署全笔记：从虚拟机到 VCS/Verdi 实战
m0_46663240的博客
12-03 781
本文提供从CentOS7虚拟机搭建到芯片验证工具部署的完整指南。首先介绍VMware虚拟机安装CentOS7的详细步骤，包括磁盘分区、用户设置等关键配置。随后讲解网络连接设置、VNC远程服务部署及防火墙配置，实现可视化远程操作。最后涵盖vim编辑器和Shell环境的个性化优化，为后续芯片验证工具安装做好准备。文中包含各环节的常见问题解决方案和实用配置代码，适合芯片验证初学者和Linux运维人员参考使用。
第2讲：BTC-密码学原理 北大肖臻老师客堂笔记
最新发布
涂涂
12-04 503
比特币依赖两大密码学支柱保障安全性：哈希函数和数字签名。哈希函数通过生成固定长度的"数据指纹"，确保交易和区块内容不可篡改，任何改动都会导致哈希值显著变化。数字签名则利用公钥/私钥体系，让用户能证明交易的真实性并防止抵赖。比特币地址由公钥经多次哈希生成，既保护隐私又便于验证。这两项技术共同构建了去中心化的信任机制：哈希链确保账本历史不可更改，数字签名确认交易授权，全网节点通过数学验证替代中心机构审核。这种设计使比特币在开放网络中实现了防伪、防篡改和防冒充的安全特性。
TensorRT笔记（5）：研究timingCache
ouliten的博客
12-02 1011
在里出现了大量的timingCache，但是当时没有取研究这是干啥的，本文就来解析一下。样例都基于上面的文章。
2025-11-27-LeetCode刷题笔记-3381-长度可被K整除的子数组的最大元素和
tkhhhhh的博客
12-04 355
摘要： LeetCode 3381题要求找出长度能被k整除的子数组的最大和。解题关键在于结合前缀和与模运算技巧：通过计算前缀和数组，按位置模k分类，维护每类余数的最小前缀和。这样可以在O(n)时间内计算每个位置结尾的子数组最大和，只需一次遍历即可得到结果。算法空间复杂度为O(k)。提供了Python、Go和C++的实现代码，并讨论了负数处理等边界情况。核心思路是利用同余性质优化计算，避免暴力枚举。
C++基础：Stanford CS106L学习笔记 1 类型与结构
WM2101的博客
12-02 328
本文介绍了C++的类型系统和结构体特性。在类型系统方面，C++采用静态类型，变量类型一旦确定不可更改，与Python的动态类型形成对比。静态类型能提高效率并减少运行时错误。文章还介绍了using类型别名、auto类型推断以及函数重载等现代类型特性。在结构体方面，展示了如何定义和使用结构体，以及使用std::pair模板简化多值返回的实现方式。通过对比Python和C++的代码示例，突出了C++在类型安全性和编译时检查方面的优势。
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