视觉SLAM第一章内容框架作业

最新推荐文章于 2022-05-08 20:45:10 发布
最新推荐文章于 2022-05-08 20:45:10 发布
阅读量511 收藏
点赞数
分类专栏： SLAM十四讲讲 + 视觉SLAM课程 文章标签： ubuntu linux 运维
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/A172494/article/details/123562714
版权

文章目录

第一章内容的总结：

【内容仅供自己回顾使用，如有问题，请及时告知】
在这里插入图片描述

第一章作业

第一章：

1.终端快捷键：

ctrl + tab : 切换终端屏

ctrl + shift + 上下左右: 拉伸终端边界

ctrl + l: 清屏（留最新一行）

2.桌面美化：待定

3.cmake的使用： 用对应手册

作业：

2.熟悉linux：2h-2
  • /bin - 重要的二进制 (binary) 应用程序
  • /boot - 启动 (boot) 配置文件
  • /dev - 设备 (device) 文件
  • /etc - 配置文件、启动脚本等 (etc)
  • /home - 本地用户主 (home) 目录
  • /lib - 系统库 (libraries) 文件
  • /lost+found - 在根 (/) 目录下提供一个遗失+查找(lost+found) 系统
  • /media - 挂载可移动介质 (media)，诸如 CD、数码相机等
  • /mnt - 挂载 (mounted) 文件系统
  • /opt - 提供一个供可选的 (optional) 应用程序安装目录
  • /proc - 特殊的动态目录，用以维护系统信息和状态，包括当前运行中进程 (processes) 信息。
  • /root - root (root) 用户主文件夹，读作“slash-root”
  • /sbin - 重要的系统二进制 (system binaries) 文件
  • /sys - 系统 (system) 文件
  • /tmp - 临时(temporary)文件
  • /usr - 包含绝大部分所有用户(users)都能访问的应用程序和文件
  • /var - 经常变化的(variable)文件，诸如日志或数据库等

  1. 请描述 apt-get 安装软件的整体步骤，说明 Ubuntu 是如何管理软件依赖关系和软件版本的？

    Linux安装程序的几种方式：

    • 源码安装【可以随意配置，但注意配置步骤等】
    • rpm包安装
    • yum安装 （RedHat、CentOS）
    • apt-get安装 （debian，ubuntu）【常用】

    ​ Apt全称Advanced Package Tool。Apt-get适用于deb包管理式的操作系统，主要用于自动从互联网的软件仓库中搜索、安装、升级、卸载软件或操作系统。

    ​ apt-get命令一般需要root权限执行，所以一般跟着sudo命令。

    • 打开一个终端：
    sudo apt-get update  更新源

    sudo apt-cache search package 搜索软件包
    • 如何找到软件的version，则通过 install 命令便可以安装
    sudo apt-get install package 安装包

    # （其他）常用指令如下
sudo apt-get remove package 删除包
sudo apt-get --purge remove package——卸载一个已安装的软件包（删除配置文件）
sudo apt-get upgrade 更新已安装的包
apt-get source package  下载该包的源代码

    Ubuntu 是如何管理软件依赖关系和软件版本的？

    依赖：可以通过新立得包管理器，来对已知包名称的依赖进行管理 ；

    软件版本：不同的版本可以同时安装，但同时只能使用其一版本。

  2. 什么是软件源？如何更换系统自带的软件源？如何安装来自第三方软件源中的软件？

    软件源：就是利用终端指令，从制定网址下载。中的制定网址吧

    如何更换：1. Software & Updates 中更换 ； 2. /etc/apt/sources.list 文件中编辑

    # 手动更改 sources 文件步骤：
lsb_release -a  #查看自己ubuntu系统的Codename

找到想要更换的镜像源地址：阿里云、清华、中科大等等
ping + 地址  #（说实话，添加一种源即可，所以ping下，看看哪个更快）

sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.【标识-自己填个】.list   # 备份原来的源信息

sudo gedit /etc/apt/sources.qinghua.list # 修改文件中源地址。

sudo apt-get update      # 刷新源

  3. 除了 apt-get 以外，还有什么方式在系统中安装所需软件？除了 Ubuntu 以外，其他发行版使用什么软件管理工具？请至少各列举两种

    1 .deb包安装

    2 源代码安装

    3 rpm包安装等

    确实好多啊。

    Debian/Ubuntu 的 apt、

    openSUSE 的 zypp、Fedora 的 yum、

    Mandriva 的 urpmi、

    Slackware 的 slackpkg、

    Archlinux 的 pacman、

    Gentoo 的 emerge、

    Foresight 的 conary、

    Pardus 的 pisi

  4. 环境变量 PATH 是什么？有什么用途？LD_LIBRARY_PATH 是什么？指令 ldconfig 有什么用途？

    系统级环境变量：

    1. /etc/environment: 是系统在登录时读取的第一个文件，用于为所有进程设置环境变量。
    2. /etc/profile: 是系统登录时执行的第二个文件，可以用于设定针对全系统所有用户的环境变量。该文件一般是调用/etc/bash.bashrc文件。

    用户级环境变量:

    1. ~/.profile: 是对应当前登录用户的profile文件，用于定制当前用户的个人工作环境。
2. ~/.bashrc: 是对应当前登录用户的bash初始化文件，当用户每次打开shell时，系统都会执行此文件一次。平时主要设置这个文件就可以了。、

    (2). 定义新的环境变量：

    sudo gedit ~/.bashrc  # 终端打开

# 在打开的文件中添加如下：
export PYTHONPATH=/home/lxq/learning/caffe/python:$PYTHONPATH  
# path采用:来分隔,冒号左右不需要空格.
# :$PYTHONPATH在后面新添加的path优先搜索，$PYTHONPATH:在前面说明新添加的path后面搜索，不加代表新路径设置为PYTHONPATH路径。

source ~/.bashrc #终端执行，使其立即生效

    PATH：环境变量。 可执行程序的查找路径。

    (1). 查看当前环境变量： echo $PATH

    (2). 修改当前环境变量：方法一： export PATH=PATH:/XXX 但是登出后就失效 ； 方法二：修改/.bashrc或/.bash_profile或系统级别的/etc/profile， 然后source .bashrc

    LD_LIBRARY_PATH： 动态库的查找路径。

    ldconfig ： 命令需要/etc/ld.so.conf.d目录中的文件来配合使用，我们可以在这个目录中创建一个文本文件，里面写好第三方库文件的路径，然后运行ldconfig，这样程序在运行的时候，照样可以找到对应的第三方库。

  5. Linux 文件权限有哪几种？如何修改一个文件的权限？

    如果给所有人添加可执行权限：chmod a+x 文件名；
如果给文件所有者添加可执行权限：chmod u+x 文件名；
如果给所在组添加可执行权限：chmod g+x 文件名；
如果给所在组以外的人添加可执行权限：chmod o+x 文件名；

  6. Linux 用户和用户组是什么概念？用户组的权限是什么意思？有哪些常见的用户组？

    linux： 多用户、多任务： 所谓多用户，多任务就是指可以在同一时间，有多个用户登录同一个系统执行不同的任务而互不影响。

    用户安装类型划分：

    1. 超级用户（管理员）：享有最高权限，具备系统中的所有权限(一般为root)，UID为0。

    2. 普通用户：有权限限制，只能对自己目录下的文件进行操作，可以登录系统，UID>=500

    3. 系统用户:别称“伪用户”，无法登录系统，一般系统默认持有如bin,nobody等，其主要作用是支撑系统运行，方便系统管理，UID为1-499(闭区间)

    我们自己创建的用户一般就是普通用户，系统用户不用去管它。

    用户组：用户组是具有相同特征用户的逻辑集合。 可以将所有需要访问这个文件的用户放入这个组里，给这个组授权，相应的这个组里的所有用户也拥有了相同的权限。

    分类的话：

    私有用户组(基本组)【只有一个用户吧】 和 普通用户组(附加组)。【多个用户】

    当我们创建一个用户的时候，如果没有指定用户所属用户组，就会自动的创建一个同名的用户组，这个用户组的种类就是基本组，当有其他用户加入这个组时，私有用户组就会变成普通用户组(附加组)。

    chgrp: 改变档案所属群组
chown: 改变档案拥有者
chmod: 改变档案的权限，SUID,SGID,SBIT等的特性

所以改变文件的所有者如下：

chown xiang:xiang a.sh

  7. 常见的 Linux 下 C++ 编译器有哪几种？在你的机器上，默认用的是哪一种？它能够支持 C++ 的哪个标准？

VScode ; Clion ; KDevelop.

默认设置为：VScode。

它能够支持 C++ 的哪个标准？-std=c++11 14 17等

3.SLAM综述文献阅读

  1. SLAM 会在哪些场合中⽤到？⾄少列举三个⽅向。

    增强现实AR、自动驾驶、三维重建等。

  2. SLAM 中定位与建图是什么关系？为什么在定位的同时需要建图？

    ​ 相互依赖吧。 如果要精确定位，那么就需要一个精准正确的地图；为了构造一个精准的地图，又需要每个位置的精确定位。

  3. SLAM 发展历史如何？我们可以将它划分成哪⼏个阶段？

    1.古典时代（1986-2004年）经典时代引入了SLAM的主要概率公式，包括基于扩展卡尔曼滤波器、RaoBlackwelled粒子滤波器和最大似然估计的方法 。
    2.算法分析时代（2004-2015年）算法分析阶段研究了SLAM的基本性质，包括可观测性、收敛性和一致性。

    3.我们正在进入SLAM的第三个时代，即鲁棒感知时代。

  4. 从什么时候开始 SLAM 区分为前端和后端？为什么我们要把 SLAM 区分为前端和后端？

    前端：进行特征提取和匹配，来获取相邻帧之间的位姿估计(主要) ; 后端：进行位姿和路标点等的优化。

    [参考他人回答]： 最初的时候，传感器单一，过程简单，采集到的数据经过简单的处理便送给后端进行相应操作。 ； 由于传感器多样化，分支出不同的处理，甚至优化方式，为防止系统变得臃肿，所以划分出前端进行传感器处理，估计相邻帧的位姿吧。[不一定对]

  5. 列举三篇在 SLAM 领域的经典⽂献。

    [1] Huang B , Zhao J , Liu J . A Survey of Simultaneous Localization and Mapping with an Envision in 6G Wireless Networks[J]. 2019.

    [2] Mur-Artal R , Montiel J M M , Tardos J D . ORB-SLAM: A Versatile and Accurate Monocular SLAM System[J]. IEEE Transactions on Robotics, 2015, 31(5):1147-1163.

    [3] Lee H , Song S , Jo S . 3D Reconstruction using a sparse laser scanner and a single camera for outdoor autonomous vehicle[C]// 2016 IEEE 19th International Conference on Intelligent Transportation Systems (ITSC). IEEE, 2016.

4.CMAKE练习：

迭代版本2 【还没测试其他用户使用，是否能够成立】

1.CMakeLists.txt

cmake_minimum_required(VERSION 3.4)
project(hello)
SET(CMAKE_BUILD_TYPE "Release")

# add include
INCLUDE_DIRECTORIES(${PROJECT_SOURCE_DIR}/include)

add_subdirectory(lib)


message(STATUS "the share lib is ok")
## 查找共享库
set(CMAKE_MODULE_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/cmake_modules) # 加入cmake_modules的位置: FindHello.cmake
# list(APPEND CMAKE_MODULE_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/cmake_modules/) # 作用等同上面那句
find_package(hello123 REQUIRED) # 查找共享库


# add exe cpp
add_executable(sayhello useHello.cpp)
target_link_libraries(sayhello ${HELLO_LIBRARIES})

# sudo make install
# install(TARGETS hello123 LIBRARY DESTINATION /usr/local/lib)
install(FILES ${PROJECT_SOURCE_DIR}/include/hello.h DESTINATION /usr/local/include)
  1. lib/CMakeLists.txt
# 生成共享库 libhello.so
SET(LIBRARY_OUTPUT_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/lib) # 设置库输出位置
ADD_LIBRARY(hello123 SHARED ${PROJECT_SOURCE_DIR}/src/hello.cpp)

set_target_properties(hello123 PROPERTIES VERSION 1.2 SOVERSION 1) # 动态库版本号设置 , VERSION指代动态库版本，SOVERSION 指代 API 版本。
message(STATUS {PROJECT_SOURCE_DIR}/src/hello.cpp"--构建库完成")


## sudo make install
#install(TARGETS hello123 LIBRARY DESTINATION /usr/local/lib)
#install(FILES ${PROJECT_SOURCE_DIR}/include/hello.h DESTINATION /usr/local/include)

3.Findhello.cmake

# Try to find Hello library
# # 找到正确的头文件
# find_path(HELLO_INCLUDE_DIR NAMES hello.h PATHs ${PROJECT_SOURCE_DIR}/include
#                                                 ...)

# 找到正确的库文件
find_library(HELLO_LIBRARIES  NAMES hello123 
            PATHS #/home/lxq/slam/深蓝学院/视觉SLAM-11期/第1章作业/PA1/code(复件)/lib
                  # /usr/local/lib
                  ${PROJECT_SOURCE_DIR}/lib
                  ...) 

if(NOT HELLO_LIBRARIES)
message(FATAL_ERROR"hello.so not found!!!")
endif(NOT HELLO_LIBRARIES)

if( HELLO_LIBRARIES)
message(FATAL_ERROR"hello.so  found!!!")
endif( HELLO_LIBRARIES)

迭代版本1

cmake_minimum_required(VERSION 2.8)
project(hello)
SET(CMAKE_BUILD_TYPE "Release")


# add include
INCLUDE_DIRECTORIES(${PROJECT_SOURCE_DIR}/include)

# 生成共享库 libhello.so
SET(LIBRARY_OUTPUT_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/lib) # 设置库输出位置
ADD_LIBRARY(hello SHARED ${PROJECT_SOURCE_DIR}/src/hello.cpp)

# 加入cmake_modules的位置: FindHello.cmake
set(CMAKE_MODULE_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/cmake_modules) 
# 下面注释的作用等同上面那句
# list(APPEND CMAKE_MODULE_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/cmake_modules/)

# 查找共享库
find_package(hello REQUIRED)

# add exe cpp
add_executable(sayhello useHello.cpp)
target_link_libraries(sayhello ${HELLO_LIBRARIES})

# sudo make install
install(TARGETS hello LIBRARY DESTINATION /usr/local/lib)
install(FILES ${PROJECT_SOURCE_DIR}/include/hello.h DESTINATION /usr/local/include)

在这里插入图片描述

5.[附加题]gflags, glog, gtest 的使用
  • glog 是日志打印工具，
  • gflags 是参数管理工具，
  • 而 gtest是单元测试工具。

1.请自行寻找这三个库的说明文档，并在系统中安装它们。请说明你是如何安装的。

6.理解ORB-SLAM2框架：
  1. 下载源代码

在这里插入图片描述

​ (a).

cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh

​ 将会在 lib 文件中生成 1个 libORB_SLAM2.so 文件； 并会在 Examples 文件中创建6个可执行文件：mono_tum, mono_kitti, rgbd_tum, stereo_kitti, mono_euroc, stereo_euroc 。

​ (b).

/include 是ORB-SLAM2程序头文件存放位置
/src 是ORB-SLAM2程序源文件存放位置
/Examples 是ORB-SLAM2程序单目、双目、RGB-D文件：dataset的timestamps时间戳.txt，dataset相关参数.yaml，对应数据集.cc执行例程，6个可执行文件的存放位置

​ ©.

opencv 
Eigen 
Pangolin
DBoW2
g2o

在这里插入图片描述

7.（选）使用摄像头或视频运行ORB-SLAM2

使用视频运行：(使用摄像头，需要进行相机参数标定,在已给出的yaml文件中有。)

与ORB-SLAM结合，加入myvideo程序。

在这里插入图片描述

在最外层CMakeLists.txt中加入：

# 设置输出路径
set(CMAKE_RUNTIME_OUTPUT_DIRECTORY ${PROJECT_SOURCE_DIR}/Examples/myvideo)
# 添加可执行程序 and 链接库
add_executable(myvideo
Examples/myvideo/myvideo.cpp)
target_link_libraries(myvideo ${PROJECT_NAME})

add_executable(myslam
Examples/myvideo/myslam.cpp)
target_link_libraries(myslam ${PROJECT_NAME})

同时修改myvideo.cpp和myslam.cpp文件中，.mp4 .ymal .txt 等文件的路径：（当前我用的是相对路径，终端需要cd到ORB_SLAM2/Examples/myvideo路径下）

// 参数文件与字典文件
// 如果你系统上的路径不同，请修改它
string parameterFile = "./myvideo.yaml";
string vocFile = "../../Vocabulary/ORBvoc.txt";

// 视频文件
string videoFile = "./myvideo.mp4";

最后运行生成的可执行程序：

在这里插入图片描述

可视化界面显示效果：

在这里插入图片描述

A172494
关注
  • 0
    点赞
  • 踩
  • 0
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 0
    评论
专栏目录
视觉SLAM十四讲（第一章作业）
weixin_37661692的博客
10-01 5645
熟悉Linux 1、如何在 Ubuntu 中安装软件（命令⾏界⾯）？它们通常被安装在什么地⽅？ 答：第一个问题有两种安装方式（1）apt-get install （2）dpkg，详情如下所示 1.1 apt-get install安装方式 1.1.1 sudo apt-get install普通安装 1.1.2 sudo apt-get -f install修复安装 1.1.3 sudo apt-...
视觉SLAM作业（四） 相机模型与非线性优化
GuoBen_的博客
06-21 1201
视觉SLAM作业（四） 相机模型与非线性优化 一 图像去畸变 现实生活中的图像总存在畸变。原则上来说，针孔透视相机应该将三维世界中的直线投影成直线，但是当我们使用广角和鱼眼镜头时，由于畸变的原因，直线在图像里看起来是扭曲的。本次作业，你将尝试如何对一张图像去畸变，得到畸变前的图像。 图1 是本次习题的测试图像（code/test.png），来自EuRoC 数据集[1]。可以明显看到实际的柱子、箱子的直线边缘在图像中被扭曲成了曲线。这就是由相机畸变造成的。根据我们在课上的介绍，畸变前后的坐标变换为： xdis
视觉SLAML1作业
不分解的单应矩阵
09-19 105
1、sudo apt-get install XXX 通常被安装在/usr/include 2、linux的环境变量是.bashrc里面的，export XX/XX.sh 3、/ /dev /usr /home /media 4、chmod +x a.sh 5、chgrp a.sh xiang chown a.sh xiang 1、可以用在VR、AR、无人机、工业AGV、海下探测、航空航天、文物三维重建 2、定位和建图之间的关系是相辅相成，定位需要构建.
深蓝-视觉SLAM-第一讲习题
weixin_46417419的博客
04-04 1131
一，熟悉linux unbuntu APT-GET工作原理：https://www.cnblogs.com/cyl2008/p/6417443.html 1，“sudo apt -get install” 下载安装软件包大体分为四个步骤： (1) 扫描本地存放的软件包更新列表（由”apt-get update"命令刷新更新列表，也就是var/lib/apt/lists/),找到最新版本的软件包； 进行软件包依赖关系检查，找到支持该软件正常运行的所有软件包； 从软件源所指的镜像站点中下载相关软件包； 解压
《视觉SLAM十四讲课后作业》第一讲
aokanjian8113的博客
03-06 421
1. 如何在 Ubuntu 中安装软件（命令⾏界⾯）？它们通常被安装在什么地⽅？ 答：一般有两种安装方式(1)apt-get install (2)dpkg -i package.deb。系统软件一般安装/bin文件夹下。 sudo apt-get install [name_software] sudo dpkg (选项)（参数） dpkg -i package.deb　...
激光SLAM理论与实践第2章
07-07
这一章在深入理解SLAM的核心原理上，为后续章节的实践应用奠定了基础。以下是本章涉及的一些关键知识点： 1. **SLAM概述**：SLAM是机器人学中的一个重要问题，它允许机器人在未知环境中实时地构建地图并确定自身的...
《视觉SLAM十四讲（高翔）》高清中文版PDF 1
08-03
在“初识SLAM”一章中，作者通过“小萝卜”的例子生动地引入了SLAM的问题。SLAM的经典框架包括视觉里程计（Visual Odometry，VO）、后端优化、回环检测和建图四个主要部分。视觉里程计用于实时估计相机的运动，后端...
slam14讲习题作业
02-28
"PA1.pdf"可能是课程的第一个编程作业或练习，通常会涉及基础的传感器数据处理和简单的位姿估计。学习者可以通过完成这样的作业来熟悉SLAM的基本操作，如里程计数据的融合、特征点提取等。 "books"目录可能包含相关...
手写VIO第一章作业答案.pdf
03-04
深度学习方法主要分为三大类：用深度学习替换传统方法中的一个或多个模块、在传统SLAM系统中加入语义信息以构建语义级地图，以及端到端的SLAM。 深度学习技术的引入使得VIO系统能够在处理遮挡、光照变化等问题时...
视觉SLAM理论与实践1-cmake练习
11-15
此代码主要是视觉SLAM理论与实践的cmake操作，详细说明请移步本人的博客https://blog.csdn.net/whut_chengjun/article/details/103069881 注：假设您已经安装好了ubuntu系统，创建好了工作空间，并有了一定的c++基础（没有也没关系），代码运行过程中记得修改成自己笔记本的路径哦！
视觉SLAM十四讲第3次作业-第4题-推导 SE(3)的指数映射（详解版）
06-19
视觉SLAM十四讲，深蓝学院， SE(3)的指数映射
视觉SLAM十四从入门到放弃：第一讲习题
weixin_43135184的博客
04-17 598
主要学习和复制了https://blog.csdn.net/u012348774/article/details/83576140 1、有线性方程Ax=b,若已知A，b，需要求解x，该如何求解？这对A和b有哪些要求？ 答：不妨记A的维度为m×n，同时记A的秩为r。 若b≠0，则 当r=m=n时，整个方程存在唯一解； 当r=n<m，即A列满秩，整个方程要么无解要么存在唯一解； 当r=m<...
视觉SLAM十四讲（第三章作业）
weixin_37661692的博客
10-12 2189
群的性质 1. {Z; +} 是否为群？若是，验证其满足群定义；若不是，说明理由。 答： 2. {N; +} 是否为群？若是，验证其满足群定义；若不是，说明理由。 答：同理如上，也是阿贝尔群。 验证向量叉乘的李代数性质 推导 SE(3) 的指数映射 伴随 轨迹的描述 熟悉C++11 ...
深蓝学院-视觉SLAM理论与实践-第十二期-第1章作业
weixin_40918019的博客
02-02 2371
熟悉Linux 问题1：描述apt-get安装软件的整体步骤，说明Ubuntu是如何管理软件依赖关系和版本的 apt-get安装软件的整体步骤： reading package lists：获取软件的下载地址 building dependency tree：确定该软件包的依赖关系， 安装下载/更新此软件以及依赖软件的软件包(deb文件) 使用dpkg对下载下来的安装包进行安装 ubuntu管理软件依赖关系和版本： ubuntu使用deb软件包来管理软件，因此对
视觉slam第五章作业--高斯牛顿
m0_47096428的博客
07-11 374
视觉slam的作业越来越难了...通过这次作业,熟悉了 1. 从3d坐标到重投影误差的建立过程 2. 高斯牛顿法建模的过程 3. 用se3/SE3进行优化和迭代更新的过程 今天来记录一下用高斯牛顿法用于估计相机位姿这道题. 来捋一下高斯牛顿的流程,首先,我们需要明确优化量 在这里,就是对于相机位姿进行优化. 注意,相机位姿采用SE3的形式表达==>为了便于更新迭代 而我们这里的误差项的表达就是对应的重投影误差,就是每个点的三维坐标投影到相机平面(预测值)与在相机平面的观测位置的差.
视觉SLAM十四讲作业练习（4）非线性优化部分
ASUNAchan的博客
05-08 763
.5非线性优化 （0）回顾 SLAM问题的数学表达 定义：x：表示自身位置，x1，x2 … xk ​ y: 表示地图的路标，y1, y2 … yn 运动：从 k-1 时刻到 k 时刻，位置 x 如何变化，因此，运动方程即 k 时刻的位置需要借助 k-1 时刻的位置与输入uk确定。即： xk=f(xk−1,uk,wk) x_k=f(x_{k-1},u_k,w_k) xk​=f(xk−1​,uk​,wk​) 其中uk为输入，wk为该过程中加入的噪声。 观测：k 时刻在 xk 处探测到某个路标 yj，产生的观
视觉SLAM十四讲作业练习（2）
ASUNAchan的博客
05-01 639
2.Eigen 矩阵运算 设线性方程 Ax = b，在 A 为方阵的前提下，请回答以下问题： 在什么条件下，x 有解且唯一？ ​ 有解的充分必要条件是：系数矩阵的秩等于增广矩阵的秩，即rank(A)=rank(A, b) 高斯消元法的原理是什么? 逐步消除未知数来将原始线性系统转化为另一个更简单的等价的系统。用初等行变换把增广矩阵转换为行阶梯阵，然后回代求出方程的解。 QR 分解的原理是什么？ Cholesky 分解的原理是什么？ 编程实现 A 为 100 × 100 随机矩阵时，用 QR 和 C
视觉SLAM十四讲习题答案
热门推荐
INFINITE POSSIBILITIES
06-21 1万+
阅读《视觉SLAM十四讲》中遇到的问题及习题资源整理，或为原创，或来自网络，如有问题请与我联系，会在第一时间加以修正。　后来自己写完看到另一位写的博客，相形见绌，大家可以互相结合的看。 第一讲 1.线性方程的解：转载自宋洋鹏（youngpan1101），了解线性代数可关注B站3Blue1Brown,以及线性代数，知乎上有其精细笔记。 2.高斯分布参考这位博主Johnny-Cuii的文章，具体...
视觉SLAM十四讲学习笔记——第一讲
weixin_30644369的博客
11-06 78
1.1 本书讲什么 　　SLAM是Simultaneous Localization and Mapping，同时定位与地图构建。它是指搭载特定传感器的主题，在没有环境先验信息的情况下，与运动过程中建立环境的模型，同时估计自己运动。如果这里的传感器主要为相机，那就称为"视觉SLAM"。 转载于:https://www.cnblogs.com/NEU-2015/p/9915928.html...
视觉slam第3章作业
最新发布
01-22
对于视觉SLAM第3章的作业，任务主要包括实现基于特征的视觉里程计（Visual Odometry）算法。视觉里程计是一种利用相机获取的图像序列来估计相机相对位置和姿态变化的技术。 在该作业中，我们需要实现一个基本的视觉里程计算法，其主要步骤如下： 1. 特征提取与匹配：从连续的图像序列中提取特征点，并进行特征匹配。常用的特征提取算法包括Harris角点检测、FAST角点检测以及ORB等。匹配可以使用描述符匹配或光流法。 2. 运动估计：利用特征点的匹配关系，通过求解基础矩阵、本质矩阵或单应矩阵，估计相机之间的运动关系。这可以通过利用RANSAC算法排除错误的匹配点，并使用最小二乘法进行估计。 3. 姿态计算：由于我们估计的是相机相对位置和姿态变化，所以需要根据相机的运动关系，计算相机的姿态变化，通常使用旋转矩阵或四元数表示。 4. 位置估计：根据相机的姿态变化和运动关系，我们可以估计相机的位置变化，即相机的移动距离。 5. 可视化与评估：最后，我们可以将估计的相机轨迹和真实的相机轨迹进行可视化比较，并计算评估指标，如平均重投影误差、路面重建误差等。 在实现上述步骤时，我们需要考虑如何处理图像的畸变校正、图像的尺度恢复以及维护地图点等问题。此外，还需要处理局部地图的优化，如图像平面到空间3D点云的投影、地图点的融合和筛选等。 总之，视觉SLAM第3章作业的目标是实现一个基于特征的视觉里程计算法，通过对图像序列进行特征提取和匹配，估计相机之间的运动关系以及姿态变化，从而计算相机的位置和轨迹变化。这是一个非常重要且基础的SLAM算法，对于实现实时地图构建和定位导航系统具有重要意义。
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值