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RSS订阅原创 【Apollo 6.0】cyber rt协程实现
cyber协程在【Apollo 6.0】 cyber rt是如何使用Reader读取到Writer发送的数据（顶层逻辑） 中，分析到Reader::Init() 的时候，里面使用了协程进行事件处理，那这个协程是怎么实现的呢，这里我们就来分析一下：auto sched = scheduler::Instance();Scheduler* Instance() { Scheduler* obj = instance.load(std::memory_order_acquire); if (obj
2022-03-12 15:46:48
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原创 【Apollo 6.0】服务发现 cyber rt是如何进行节点间管理的
服务发现在上一章中我们分析了底层通信的流程，其中对于服务发现部分我们没有进行分析，这里我们来分析一下。上一章中对于reader和writer，在init的时候，都会调用JoinTheTopology加入服务的拓扑：void Reader<MessageT>::JoinTheTopology() { // add listener change_conn_ = channel_manager_->AddChangeListener(std::bind( &R
2022-03-06 11:20:22
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原创 【Apollo 6.0】 cyber rt是如何使用Reader读取到Writer发送的数据（底层逻辑）
Reader是如何读取到Writer的数据（底层逻辑）上一篇文章（上层逻辑）中讲了reader读取数据的流程，但是里面没有讲到底层的Tansport是这么进行进程间通信，这里我们来解析一下。在ReceiverManager::GetReceiver调用了transport::Transport::Instance()->CreateReceiver进行Receiver的创建：template <typename M>auto Transport::CreateReceiver(
2022-03-05 23:29:33
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原创 【Apollo 6.0】 cyber rt是如何使用Reader读取到Writer发送的数据（顶层逻辑）
Reader是如何读取到Writer的数据（顶层逻辑） 对于reader的创建，一般都是是有Node进行创建，比如说在Component类当中（Component最多可以同时处理四种消息类型，这里我们就选择一种数据类型来讲解）：reader = node_->CreateReader<M0>(reader_cfg) 因此我们可以分析Node::CreateReader是如何创建出一个Reader的：template <typename MessageT>au
2022-03-05 19:31:32
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原创 利用堆，合并有序文件
#include <iostream>#include <vector>#include <string>#include <fstream>struct Node{ int num; int fileNum;};void swap(Node &i,Node &j){ Node tmp = i; i = j; j = tmp;}void fttb_heap(std::vect..
2022-01-15 15:47:29
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原创 交叉编译boost context出现的问题
在上一篇文章中使用boost协程搭建tcp服务器，我介绍了怎么使用协程来搭建tcp服务，其中需要连接的库有boost_coroutine，boost_coroutine还使用到了libboost_context。当编写完代码后，我在ubuntu中运行没有问题，因此我就想要将其放到我的嵌入式设备当中运行，结果发现了问题。交叉编译脚本：我这里使用的是boost_1_78_0#!/bin/bashCROSS_COMPILE=$1CXX=${CR...
2021-12-29 13:52:05
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原创 使用boost协程搭建tcp服务器
在以前的项目中，使用过boost::asio来搭建Tcp服务器，最近有个新的项目也需要搭建服务器，因此想要将以前代码移植过来。原先的项目使用的是异步回调函数的方式进行搭建的，回想起来，当时写回调函数，和处理读写buffer时艰难的岁月，因此想要重新构建原先的架构。经过查找资料，发现可以使用boost的协程来实现，可以把异步处理成跟同步的效果。 先看一段代码：void do_read(void) { auto sel...
2021-12-25 18:50:47
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原创 海思3536输出PCM多路混音
由于项目需求，需要将进行多路混音的功能。对于海思音频库的处理程序//初始化int AudioInit(AIO_MODE_E enWorkmode){ HI_S32 s32Ret = HI_SUCCESS; ADEC_CHN AdChn = 0; AUDIO_DEV AoDev = 0; ADEC_CHN_ATTR_S stAdecAttr; ADEC_ATTR_AAC_S stAdecAac; stAdecAttr.enType = PT_AAC; stAdecA
2021-01-21 11:22:41
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原创 QML使用QAbstractListModel时遇到奔溃问题
在使用QAbstractListModel创建model的时候，其他使用的时候都正常，但是只要我一使用 beginResetModel();和endResetModel();更新整个model的数据的时候，程序就会奔溃。先看代码：qml中，通过index从model中获取isOnline的值isOnline:$avIntercomModel.getIsOnline(index)cpp中，从保存的数据当中，根据index返回数据：bool AvIntercomModel::getIsOnline(
2020-11-20 15:56:34
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原创 YUYV(YUV422)转YUV420算法
最近需要将摄像头采集到的YUYV数据转换为YUV420，在网上找了很多算法，发现写的比较复杂，因此自己写了两个，仅供参考：void YUV422To420P(char *yuv422, char *yuv420,int i32Height ,int i32Width ) { if( yuv422 == nullptr || yuv420 == nullptr ) { return; } char *y = nullptr;
2020-10-24 09:23:23
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原创 海思3536编码H264接口HI_MPI_VENC_SendFrame不能连续调用的问题
#HI3536编码接口HI_MPI_VENC_SendFrame不能连续调用的问题最近在做一个音视频对接的功能，需要将摄像头取到的YUV数据编码为H264的，由于摄像头采到的YUV为YUYV，而H264需要用到420进行编码，因此需要将YUYV转为YUV420格式。在将YUYV转为YUV420之后，打算使用HI3536的编码接口HI_MPI_VENC_SendFrame将YUV编码为H264，但是在使用之后发现一个问题：只有在第一次调用该接口的时候才会成功，后面都会返回错误码:0xA0088003(参数
2020-10-15 10:57:59
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原创 QT + FFMPEG实现基本播放器（五）：音频视频同步
QT + FFMPEG实现基本播放器（五）：音频视频同步该文章主要参考：https://www.cnblogs.com/leisure_chn/p/10284653.html对于音视频播放来说，如果不进行同步的话，即使在视频开头是同步的，但是播放到后面肯定会出现不同步的现象。视频是按帧播放，图像显示设备每次显示一帧画面，视频播放速度由帧率确定，帧率指示每秒显示多少帧；音频按采样点播放，声音播放设备每次播放一个采样点，声音播放速度由采样率确定，采样率指示每秒播放多少个采样点。如果仅仅是视频按帧率播放，音
2020-08-04 15:20:19
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原创 QT + FFMPEG实现基本播放器（四）：音频播放实现
QT + FFMPEG实现基本播放器（四）：音频播放实现对于音频这里采用两种播放方式，一种使用QT的QAudioOutput，另一种使用SDL进行音频播放。在使用QAudioOutput的时候需要在pro文件中添加 QT += multimedia对于音频来说需要设置其相关的如声道，采样率，位数等参数：bool AudioThread::Start(){ Stop(); m_IsRuning = true;#ifndef _USE_SDL_ //使用QAu
2020-08-04 14:53:19
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原创 QT + FFMPEG实现基本播放器（三）：视频播放实现
QT + FFMPEG实现基本播放器（三）：视频播放实现在 《QT + FFMPEG实现基本播放器（二）：FFMPEG解码功能实现》中，将所有avPacket放入到了全局的一个结构体的队列当中 g_MedieInfo.m_VideoPacketQueue.push(avPacket);因此可以实现视频的播放线程，从队列当中取出数据，从而可以将avPacket解码成原始的数据，从而将其转为QImage,发送到VideoWidget中进行显示：VideoThread继承QThread，因此主要实现run函
2020-08-04 11:11:24
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原创 QT + FFMPEG实现基本播放器（二）：FFMPEG解码功能实现
QT + FFMPEG实现基本播放器（二）：FFMPEG解码功能实现对于视频的解码模块，使用FFMPEG进行实现。将在上一节中实现的OpenFileHanle槽函数中，增加以下的代码，将提取到的文件名称，传给FFmpegThread，FFmpegThread使用单例模式管理FFMPEGint ret = FFmpegThread::Get()->OpenFile((const char *)strFileName.toLocal8Bit());if(ret < 0){ QMe
2020-07-28 14:26:22
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原创 QT + FFMPEG实现基本播放器（一）：播放器基础界面实现
QT + FFMPEG实现基本播放器（一）：播放器基础界面实现使用QT制作播放器的界面，界面使用QOpenGLWidget进行视频显示，将视频的每帧数据转为QImage,然后发送给Widget将QImage显示出来。想要将QImage显示在Widget上的话，需要重写panitEvent事件：void VideoWidget::paintEvent(QPaintEvent * /*e*/){ if (m_Image.isNull()) { return; }
2020-07-28 11:06:15
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原创 poll机制源码详解
要分析poll机制就得分析系统调用的sys_poll内核调用poll流程：进入sys_poll():asmlinkage long sys_poll(struct pollfd __user *ufds, unsigned int nfds, long timeout_msecs){ s64 timeout_jiffies; /*设置超时时间*/ if (timeout_msecs > 0) {#if HZ > 1000 /* We can only o
2020-06-27 20:36:16
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原创 在海思平台下，交叉编译boost库、thrift库、openssl库、libevent库
编译openssl:1.下载openssl源码，我这里的为openssl-1.0.2o.tar.gz2. 解压到指定目录，tar xzfopenssl-1.0.2o.tar.gz -C /home/up3. 进入/home/up/openssl-1.0.2o4. 执行./config no-asm -fPIC shared --prefix=/home/up/openssl-...
2019-10-07 21:27:38
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原创 在海思平台下，使用boost与thrift编写服务器
公司有个项目，需要做一个服务器，我这边准备使用Boost作为网络通信的框架，然后再使用thrift作为进程间通信的接口，使用到的Boost版本为：boost_1_67_0，thrift版本为：thrift-0.11.0，thrift使用的是以前项目编译成的静态库。 在写服务器之前，需要对Boost与thrift进行调研，因此就写了一个小demo进行测试。 ...
2019-09-26 09:58:08
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原创 海思3536解码G711音频
海思3536解码G711音频最近的一个项目，需要增加对G711的解码功能。而HI3536这款芯片是支持对G711进行CPU软件编解码的，所有的解码功能都基于独立封装的海思音频解码库，核心解码器工作在用户态，使用 CPU 软件解码。对于海思的芯片来说，如果想要解码标准的G711音频数据的话，需要在G711音频数据流的每一帧前面都要加上一个海思的数据头，这样的G711音频数据才能被海思所解码。对于...
2019-08-13 10:29:08
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原创 制作Linux最小根文件系统
在学习了韦东山老师的制作最小根文件系统视频之后，记录下的笔记制作最小根文件系统需要的步骤：设置/dev/console 和 /dev/null 将busybox加载到linux中去 配置 /etc/inittab文件 配置inittab中的process程序（在最小系统中，可以没有用户程序） 加载c库制作流程：最先在虚拟机work目录下创建nfs_sec...
2019-08-13 10:28:04
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