HC-SR04超声波传感器

1、产品特点:
HC-SR04超声波测距模块可提供2cm-400cm的非接触式距离感测功能,测距精度可达高到3mm;模块包括超声波发射器、接收器与控制电路。

基本工作原理:
(1)采用IO 口 TRIG触发测距，给最少10us的高电平信号。
(2)模块自动发送8个40khz的方波，自动检测是否有信号返回;(可以简单认为是高电平)
(3)有信号返回，通过IO口ECHO输出一个高电平，高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间。测试距离=(高电平时间*声速(340M/S))/2；

注:1、此模块不宜带电连接，若要带电连接，则先让模块的GND端先连接,否则会影响模块的正常工作。
2、测距时，被测物体的面积不少于0.5平方米且平面尽量要求平整，否则影响测量的结果
时序图如下

公式转换原理：

为什么最后是t3呢？
答：因为t/2后是单程的时间，路程=时间速度=t*3mm/s=最终的数值（mm）

拓展：
pwm控制蜂鸣器占空比，下面是例子

#include "stm32f4xx.h"
#include "stm32f4xx_gpio.h"
#include "stm32f4xx_rcc.h"
#include "stm32f4xx_usart.h"
#include "sys.h"
#include "stdio.h"

static GPIO_InitTypeDef  	GPIO_InitStructure;
static USART_InitTypeDef 	USART_InitStructure;
static NVIC_InitTypeDef 	NVIC_InitStructure;		

static EXTI_InitTypeDef   EXTI_InitStructure;



static TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;

static TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;

static uint32_t g_freq=100,g_duty=50,g_cmp=0;

//重定义fputc函数 
int fputc(int ch, FILE *f)
{
    	
	USART_SendData(USART1,ch);
	while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TXE)==RESET);  
	
	return ch;
}   

void delay_us(uint32_t nus)
{
   		
	uint32_t temp;	    	 
	SysTick->LOAD =SystemCoreClock/8/1000000*nus; 	//时间加载	  		 
	SysTick->VAL  =0x00;        					//清空计数器
	SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk ; 		//使能滴答定时器开始倒数 	 
	do
	{
   
		temp=SysTick->CTRL;
	}while((temp&0x01)&&!(temp&(1<<16)));			//等待时间到达   
	SysTick->CTRL&=~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; 		//关闭计数器
	SysTick->VAL =0X00;       						//清空计数器 
}

void delay_ms(uint16_t nms)
{
   	 		  	  
	uint32_t temp;		   
	SysTick->LOAD=SystemCoreClock/8/1000*nms;		//时间加载(SysTick->LOAD为24bit)
	SysTick->VAL =0x00;           					//清空计数器
	SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk ;    	//能滴答定时器开始倒数 
	do
	{
   
		temp=SysTick->CTRL;
	}while((temp&0x01)&&!(temp&(1<<16)));			//等待时间到达   
	SysTick->CTRL&=~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;    	//关闭计数器
	SysTick->VAL =0X00;     		  				//清空计数器	  	    
} 

void LED_Init(void)
{
       	 
  
	//使能GPIOE，GPIOF时钟
	RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOE | RCC_AHB1Periph_GPIOF, ENABLE);			

	//GPIOF9,F10初始化设置 
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin   = GPIO_Pin_9 | GPIO_Pin_10;		//LED0和LED1对应IO口
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode  = GPIO_Mode_OUT;			    	//普通输出模式，
	GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;					//推挽输出，驱动LED需要电流驱动
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;		    	//100MHz
	GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd  = GPIO_PuPd_UP;				    //上拉
	GPIO_Init(GPIOF, &GPIO_InitStructure);							//初始化GPIOF，把配置的数据写入寄存器						


	//GPIOE13,PE14初始化设置 
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin   = GPIO_Pin_13 | GPIO_Pin_14;		//LED2和LED3对应IO口
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode  = GPIO_Mode_OUT;					//普通输出模式
	GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;					//推挽输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;				//100MHz
	GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd  = GPIO_PuPd_UP;					//上拉
	GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStructure);							//初始化GPIOE，把配置的数据写入寄存器

	GPIO_SetBits(GPIOF,GPIO_Pin_9  | GPIO_Pin_10);			    	//GPIOF9,PF10设置高，灯灭
	GPIO_SetBits