机械臂运动学D-H参数学习笔记(2)

图片主要来自《机器人学导论》,部分来源网络。

D-H建模方法主要有两种：标准D-H和改进D-H。区别是连杆坐标系{i}建立在i关节轴线上的是改进型，连杆坐标系{i}建立在i+1关节轴线上的是标准型。标准D-H方式在处理树形结构和闭链结构的建模时会出现问题，改进的更具有通用性。

1、机械臂运动学概述

连杆描述：

操作臂可以看成由一系列刚体通过关节连接而成的一个运动链，将这些刚体称为连杆。

连杆0：

连杆长度a:

连杆转角α：

即连杆的长度和转角来定义空间中任意两条直线的关系。

连杆偏距d：

连杆附加坐标系的规定：

连杆参数a、α、d、θ：

连杆坐标系建立：

前面介绍的4个D-H参数中，连杆长度a和连杆转角α描述连杆本身，连杆偏距d和关节转角θ描述相邻连杆位姿关系。对于旋转关节，θ是关节变量，其他三个参数固定不变，为结构参数。

最后，以遨博i5为例：

a连杆长度：关节轴i-1和关节轴i之间的距离，异面直线的距离。

关节轴垂直，距离为0。

d连杆偏距：连杆坐标系x轴之间的距离。

如从连杆坐标系0到连杆坐标系1，27+71.5

α:连杆转角：关节轴线(异面直线)的角度。

Zi到Zi+1的旋转角度，绕Xi轴，方向是右手定则。

θ:关节角

连杆1，连杆坐标系{0}到连杆坐标系{1}的参数。

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