深圳_现场调试总结_20240404

2024年清明假期第一天，这个清明在深圳。

文字记录留痕，希望下次少犯类似的错误，减少各类成本。

项目概述：

3D视觉引导机械臂完成充电枪的插拔，增加力传感器，完成整个动作流程。

前期研发对接，一阶段对接到事业部现场调试。

前期准备：

开始预调试时比较急，借了一个带力传感器的机械臂调试，此时时间线为周五，调试了一天，预计周一有机械臂，所以使用了一天。该时间线后一周发货，此时有一周时间调试。故此时为一周时间调试。后面视觉模块交付受阻(大抵如此)，又延了一周。   视觉模块是其他厂商，引导机械臂需进行手眼标定，这块稀碎，标定没整完，人走了，为后面周末加班埋下了极大隐患。加力传感器调试失败了，悲伤。印象中事业部调试了5天，其中周末两天加班到半夜11点，故连上12天班。视觉主要是调整姿态的定义，如欧拉角的方向；欧拉角、四元数、旋转矩阵。附一个3D转换的网页:https://www.andre-gaschler.com/rotationconverter/.在大家一起努力下，勉勉强强发货了。其中视觉模块识别有姿态多旋转180度问题，已规避；识别目标物体时，第一次识别一般不会成功，需要二次识别；X、y方向补偿3 4mm。力传感器功能调试未完成，战略性放弃。并未进行扩展性测试。发货一周后去现场调试。

一阶段现场调试：

①没有室电，现场买东西接线。

②机械臂开机，在家调试一直用的显示器，现场用无线平板调试，结果小米平板信号不好，后来换成荣耀的，好了挺多。在家几乎没用平板调试。另外发现相机安装反了，所以需要重新手眼标定。另外实际测试发现有干涉，所以调整机械臂姿态，第一天结束。    

③第二天手眼标定发现地下车库太暗，买手电筒补光。OK，手眼标定完，测试。我曹，有个方向要补10mm(后来分析是标定板占据视野80%，如果标定姿态和使用姿态不一致，会造成过大误差)。磕磕绊绊，终于开始调试了。

④第二天目标物移动了，相机识别的误差更大了，6mm。继续重新标定，发现了③中的问题。

⑤实际测试，相机偶发识别误差过大。另外目标物移动稍远，就无法识别。

一阶段后总结：

各种插曲不太重要，前期准备越充分、发现问题越多越好，不然到现场的意外情况一个比一个多。

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