手眼标定问题排查_圆网格数据排查

经过昨天晚上的调试，发现了一个主要问题：使用圆网格标定板标定时，不能使用cornerSubPix()函数，否则寻找角点时，会导致图一的情况(裁剪为30万像素)。就找到能参考的程序，推进还是很快的。

图一

一些数据对比：

棋盘格:

30万像素：

RMS error reported by calibrateCamera: 0.0595766

全像素：

RMS error reported by calibrateCamera: 0.194288

RMS error reported by calibrateCamera: 0.194288

check camera calibrate result, it is 1

averageReprojectionErrors, it is 0.194287

我的圆网格图片：

调用cornerSubPix()接口，    

RMS error reported by calibrateCamera: 5.45907

未调用cornerSubPix()接口，

RMS error reported by calibrateCamera: 0.187395

check camera calibrate result, it is 1

averageReprojectionErrors, it is 0.187397

机械臂姿态变化较大数据：

RMS error reported by calibrateCamera: 0.0557502

check camera calibrate result, it is 1

averageReprojectionErrors, it is 0.0557503

第1幅图像的旋转向量 Rodrigues ：


[-0.22260957481393;


 0.1711469503381653;


 -0.3290508280729473]


第1幅图像的旋转矩阵：


[0.9322830277470885, 0.3001300983645228, 0.2019165179732041;


 -0.337638649416289, 0.922308163787746, 0.1880100886410635;


 -0.1298017665329163, -0.2434534351086017, 0.9611877685128729]


第1幅图像的平移向量：


[-76.45090666433144;


 -13.574103850496;


 434.3319646871819]


第2幅图像的旋转向量 Rodrigues ：


[-0.1439470290365807;


 -0.01668449089763162;


 0.2466768023889751]


第2幅图像的旋转矩阵：


[0.9696439912038159, -0.2421328498501522, -0.03409125028181945;


 0.2445181961817601, 0.9594923296042489, 0.1399475657760062;


 -0.001175609778911589, -0.1440352472627967, 0.9895718596886195]


第2幅图像的平移向量：


[7.823904018403115;


 -50.14423917119736;


 453.4540216899545]    


第3幅图像的旋转向量 Rodrigues ：


[0.1622441852597525;


 0.1859276514794853;


 0.2367861820170687]


第3幅图像的旋转矩阵：


[0.9551215908890158, -0.2172609446135982, 0.2013465384933214;


 0.2471337540807685, 0.9592045201131139, -0.1373011150301307;


 -0.1633023398839765, 0.1808987853474367, 0.9698494600958647]


第3幅图像的平移向量：


[-0.2591095981902292;


 -54.97726647214457;


 446.0070665585101]


第4幅图像的旋转向量 Rodrigues ：


[0.2382480453803298;


 -0.2279683675221786;


 0.7445192040707087]


第4幅图像的旋转矩阵：


[0.7132444199639519, -0.6906184913985651, -0.1197016989380512;


 0.6392409050911947, 0.710977653233358, -0.2930560387724114;


 0.2874951523912637, 0.1325023620210484, 0.9485724334020924]


第4幅图像的平移向量：


[28.44445433363878;


 -49.18942620735547;


 426.3713721031345]


第5幅图像的旋转向量 Rodrigues ：


[0.3555109122278653;


 0.04836697594420068;


 -0.7670684387422099]


第5幅图像的旋转矩阵：


[0.7218678956797957, 0.6867157953797334, -0.08560465853447197;


 -0.6705241309315337, 0.6634626773975407, -0.3319859417791634;


 -0.171184494114785, 0.2970499824549174, 0.9393919186889987]


第5幅图像的平移向量：


[-63.35845591415084;


 4.679880055433732;    


 435.3520363224943]


第6幅图像的旋转向量 Rodrigues ：


[-0.3170829604794392;


 0.02248091707007723;


 -0.1109533159581862]


第6幅图像的旋转矩阵：


[0.9936522898734279, 0.105338314798874, 0.03948374684128364;


 -0.1123995470466046, 0.9441048965366222, 0.3098907648822278;


 -0.004633427782040341, -0.3123616233965168, 0.9499519711943765]


第6幅图像的平移向量：


[19.89376289731621;


 -61.03257084438558;


 474.4755553421036]


第7幅图像的旋转向量 Rodrigues ：


[-0.3221267264819541;


 -0.02002179585097706;


 -0.4023731465409322]


第7幅图像的旋转矩阵：


[0.9206309648014804, 0.3879196535889378, 0.04423764243417244;


 -0.3816118388631702, 0.87008440218237, 0.3119704112867397;


 0.08252897120505615, -0.3040912288087018, 0.9490613749771133]


第7幅图像的平移向量：


[-90.30954876816227;


 -6.705349668820628;


 463.118835621722]

这些数据看着就挺正常的。下次把有问题的数据列下。 

上面数据均未使用图片校准。

目前这个相机标定程序比较OK，至此棋盘格和圆网格两种标定板。有需要的同志可在公众号后台留言“改进的相机标定程序”。

上一篇手眼标定问题分析链接：

手眼标定问题排查_1_棋盘格相机内参标定姿态数据

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