7_手眼标定_3_求解AX=XB理论

       之前的文章调用了一堆opencv接口，但是从来没有涉及任何手眼标定的理论知识，这次聊一聊手眼标定的理论知识。

       手眼标定行业内分为两种形式，根据相机固定的地方不同，如果相机和机器人末端固定在一起，就称之为"眼在手" (eye in hand)，如果相机固定在机器人外面的底座上，则称之为"眼在外" (eye to hand)。本文只聊眼在手上。

       1、AX=XB推导

eye in hand，这种关系下，两次运动，机器人底座和标定板的关系始终不变。求解的量为相机和机器人末端坐标系的位姿关系。

       这就是如雷贯耳的AX=XB等式。

顺着该式往下说，我们发现A是机械臂两个末端点间的变换关系，该如何理解？设a和b是基于机械臂base坐标系下的两个点，则a和b之间的空间变换(姿态和位置的齐次矩阵)是a*A=b,其中矩阵A是a点和b点的空间变换，则A=a-1*b,即形式如上图的A.对于B而言，是标定板固定不动，相机改变姿态拍摄得到标定板的位姿，即是相机标定时的外参。后续有机会也可以学习9点标定法等。这样就可以理解下面这张图了：

          

       要注意的地方是：机械臂的欧拉角姿态要清楚欧拉角的顺序。

       2.如何求解AX=XB？

可搜索关键字：经典手眼标定算法之Tsai-Lenz的OpenCV实现。

具体内容请听下回分解~

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