深圳_现场调试总结_20240519

        恍恍惚惚一周，接着上次清明未完成的调试继续。上图是我的右手，这次是在户外调试，挨着草坪，全是蚊子，第一天调试时穿的短袜，脚脖上也被咬的全是。而且被咬了5，6天也没有消退，后面下午点蚊香调试，效果似乎也不明显。OK，调试场景大抵如此，其余可进行脑补。

        上周五到的，周六开始调试。最开始用叉车把机械臂整体从室内搞到户外，是个体力活，刚开始觉得有难度，后面3个人完成。之后户外电路通电测试，至此，有电了。然后更换新工装，发现螺丝长度不对，然后出去买螺丝。买螺丝路上正好吃了午饭。走了一大圈买到了可以测试的螺丝，回去后把螺丝装上了。在安装另一个工装组件时，发现再次机械干涉，经过反复对比，甚至“回退硬件版本”，最终还是得用新工装，遂再出去购买新装备，直接在五金店现场操作。整了好一会儿，组件可以安装进去了，但是弄不出来了，估计是工装发生了形变，继续买工具处理，整了好一会儿还是没整出来，想着先回去，然后慢慢整。走了没几步，脑海里对这个问题念念不忘，有想法需要验证，诶，弄出来了。其实到这里就有了新的问题，如果这个工装安装了，就意味着再也无法取下来了。回到调试地后，重新安装所有工装，与测试物测试，发现还是有干涉。。。于是反馈等新的工装。新工装在周三早上到的。周一周二我这边主要整了相机标定，第一次标定系数0.9， 第二次0.4。标定时发现上位机软件无法执行脚本。另一名同事进行了处理，这两天他也进行了其他调试。周五到的这天在旅店和相机的工程师远程处理了相机标定软件运行环境。

        时间来到了周三，新工装安装后开始标定。第一次标定误差整了个222，反馈后相机那边找问题，我这边也不能坐以待毙，又重新标定，系数是0.4.应当可以用了。实测车辆，无干涉。对了，周一周二还写了个读取opencv yaml文件的功能，旋转矩阵转欧拉角。下午开始用车实测，由于相机更新了软件，之前的一些姿态补偿全部要重新调整。印象中是天色暗了才进行实测，结果识别不准。这会儿告知测试车只能明天用一上午。这天好像也是下午晚些才有的测试车。这天晚上远程视频共同处理其他现场Profinet问题，最后还是张树军军哥处理了PLC侧问题，军哥牛逼，整到半夜10点多，还有一些其他的小问题。

        周四，晴空万里，相机需要遮挡才能识别。但是识别效果很nice，新算法功能也加上了，感觉还不错。但是二维码反光，这天结束。软件方面遇到了开机后平板无法连接，已经反馈。另外是IO无法控制，暂未处理(已知问题)。还有一个其他小问题，暂未处理。

        本周最后一天，更换了二维码材料，变成了普通的A4纸，还准备了打印店老板说的其他不反光的材质。发现二维码识别失败，但是相机日志显示成功。最后更新库，然后发现发现运行库是旧的。二维码识别成功后，重新调整整个二维码识别过程。过程中姿态转换存在问题，另一个同事手握急停，随时断电，但有一次想看看是最终运动到哪里，但后面发现机械臂碰撞了。后面调整完软件旋转姿态后，姿态可以了。但碰撞后发现相机给出的二维码姿态偏差特别大，于是重新进行位置测试，发现也偏，重新对相机进行标定，系数是0.5。但实际测试位置偏差3mm，另外新算法功能表现也不对。排查后发现力传感器坏了。需要较多的硬件替换。沟通，确认。对于之前取不下来的工装，悬着的心终于死了。

        对于下周一的调试，①旧工装重新标定，系数要求0.4。这块最好的结果是位置识别是准的。  ②使用相机旧的库辅助验证位置准确度。

        “也无风雨也无晴”

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