EtherCAT协议概述

    EtherCAT 是由德国 BECKOFF 自动化公司于2003年提出的实时工业以太网技术。它具有高速和高数据有效率的特点，支持多种设备连接拓扑结构。其从站节点使用专用的控制芯片，主站使用标准的以太网控制器。

EtherCAT 的主要特点如下 :

①泛的适用性，任何帮商用以太阿控制器的控制单元都可作为 EtherCAT主站。从小型的16位处理器到使用 3GHz处理器的PC系统，任何计算机都可以成为 EtherCAT 控制系统。

②完全符合以太网标准，EtherCAT 可以与其他以太网设备及协议并存于同一总线，以太网交换机等标准结构组件也可以用于 EtherCAT。

③无须从属子网，复杂的节点或只有 2 位的 1/0 节点都可以用作 EtherCAT 从站 ;

④ 高效率，最大化利用以太网带宽进行用户数据传输。

⑤ 刷新周期短，可以达到小于100us的数据刷新周期,可以用于伺服技术中底层的闭环控制。

⑥同步性能好，各从站节点设备可以达到小于1us的时钟同步精度 。

目前，EtherCAT 已经进入多种相关国际标准:

• IEC61158 中 Type12;

• IEC61784 中 CPF12;

• IEC61800 中，EtherCAT 支持 CANopen DS402 和 SERCOS;

. IS015745 中，EtherCAT 支持 DS301 。

EtherCAT 支持多种设备连接拓扑结构 : 线形、树形或星形结构，可以选用的物理介质有 100Base-TX 标准以太网电缆或光缆。使用 100Base-TX 电缆时站间距离可以达到 100m。搭个网络最多可以连接 65535 个设备。使用快速以太网 "全双工"通信技术构成主从式的环型结构如图1. 2 所示。</