Pou光明的博客

原创 tcp通信测试报告单1——connect和send

一、发送测试报告1.server未启动时&未设置connect超时耗时——2秒2.通过setsockopt设置连接超时——1.1秒setsockopt(clientfd, SOL_SOCKET ,SO_SNDTIMEO, (char *)&timeout, sizeof(struct timeval));3. setsockopt与select搭配服用，效果更佳——setsocko...

转载 INTJ-第三弹-在 INTJ 们身上有什么普遍存在的缺点？

上一篇INTJ第二弹我感觉比较玄妙，不是我的风格；不过开卷有益，还是有一些东西可以了解的。 由之前的“虚”到今天的“实”，换个其他角度来“了解自己”。1. 要挺住幼年期的所有摧残，注意，是所有。没有挺住就是个自怨自艾的憨憨，还没战斗就跪的那种。摧残包括：父母不理解甚至不教育，同辈们各种竞争，社会的现实法则，人情的冷漠，自我不完美的接受过程，巨大的知识储备库的建立。解决方法...

转载 INTJ-简介

“思想构成了人的伟大。人就像是芦苇，原本是自然界中最弱的事物，但他是会思考的芦苇。”布莱斯·帕斯卡高处不胜寒。作为最稀有的人格类型之一--也是最有能力的人群之一--建筑师 (INTJ)非常了解这一点。理性而机智的建筑师以自己的思考能力为傲，更不用说他们看穿虚伪和做作的神奇本领了。但由于他们的头脑永远不会休息，建筑师可能很难找到能够跟上他们对周围一切不间断分析的人。1.开拓精神建筑师质疑一切。许多人...

转载 INTJ-第二弹-Mastermind-摄魂-性格特点

围绕INTJ继续，又淘到了好的文章，迫不及待和大家分享，楼下广场开业都没去~ 在所有人群中，INTJ 型性格占总人口的 1.5%，如果援引凯泽西的数据，可能不足 1%。 如果男女分别计算，男性 INTJ 占总所有男性比的 2.5%，INTJ 女性占所有女性的 0.5%，是 16 型中最少的。 另外在这个图上也能看出来，NT 型人占总人口的八分之一，女性 NT 型人占...

转载 INTJ-何时方知我是”我“——性格起源

之前出差晚上没事时在知乎上搜了搜INTJ，短时间内又打开了一扇新大门~ 以下摘自知乎。 1、intj性格的起源 Intj和阿斯伯格的相关度很高，intj的问题很可能是阿斯特性导致的，而阿斯特性本身不是一个纯心理问题或者纯经历/运气问题。阿斯的本质是生理上儿童时期神经元过密导致的一系列身心特质和nt(非阿斯谱系的一般人)迥异，核心特征是感官超敏导致内...

原创 libmodbus库的一些使用经历

最近对libModbus库的使用有深入了一点儿，主要是socket通讯部分，不过还有一些验证需要总结，最近也懒得弄了。1、问题来源上位机Linux系统使用libModbus TCP Client与mcu走网络通讯，上位机偶发报“临时资源不可获得”，即发送的报文在超时时间内未接收到，该情况在重试情况下有时可恢复有时无法恢复，无法恢复会导致后续的modbus通讯均失败；进一步获取情况，在...

原创 6_协议与层次划分

在计算机网络中要做到有条不紊地交换数据，就必须遵守一些事先约定好的规则。这些规则明确规定了所交换的数据的格式以及有关的同步问题。这里所说的是狭义的(即同频或同频同相) 而是广义的，即在一定的条件下应当发生什么事件 (例如，应当发送一个应答信息)，因而同步含有时序的意思。这些为进行网络中的数据交换而建立的规则、标准或约定称为网络协议(network protocol)。网络协议也可简称为协议。更进一...

原创 2024年11月杂记

还是喜欢记一些东西的，想和写的过程中，可能会有一些新的想法，是生活的惊喜和馈赠吧。这两周没怎么更新，主要大部分时间在驻厂，精力所剩无几。搞技术所带来的快乐越来越少~更多可能是糊口吧。一、工作工作：大厂客户一些问题需要现场处理，处理到后面只剩一个问题：Linux PC机和ST MCU Modbus TCP 通信问题。事情是这样的： 某大厂客户使用...

原创 5_计算机网络体系结构的形成

计算机网络是个非常复杂的系统。为了说明这一点，可以设想一种最简单的情况：连接在网络上的两台计算机要互相传送文件。显然，在这两台计算机之间必须有一条传送数据的通路。但这还远远不够。至少还有以下几项工作需要去完成：(1)发起通信的计算机必须将数据通信的通路进行激活(activate)。所谓 "激活" 就是要发出一些信令，保证要传送的计算机数据能在这条通路上正确发送和接收。(2)要告诉网络如何识别接收数...

转载 4_计算机网络在我国的发展_20241024

下面简单介绍一下计算机网络在我国的发展情况。最早着手建设专用计算机广域网的是铁道部。铁道部在 1980 年即开始进行计算机联网实验。1989年11月我国第一个公用分组交换网 CNPAC 建成运行。在 20 世纪 80 年代后期，公安、银行、军队以及其他一些部门也相继建立了各自的专用计算机广域网。这对迅速传递重要的数据信息起着重要的作用。另一方面，从 20 世纪80年代起，国内的许多单位相继安装了大...

原创 4_EtherNetIP的对象、服务和应用程序数据

1、EtherNet/IP 提供哪些服务？CIP 应用层定义了一组应用对象和设备配置文件，用于定义通用接口和行为。此外，CIP 通信服务支持不同 CIP 网络上的设备之间的端到端通信。EtherNet/IP 将 CIP 通信服务映射到以太网和 TCP/IP，从而实现以太网上设备之间以及其他 CIP 网络上多供应商的互操作性。2、简化的以太网/IP 对象模型概述在 CIP 应用层中，设备使用对象模型...

原创 3_EtherNet/IP的组织关系

1、CIP 和国际标准 CIP技术符合多项现场总线相关的国际标准，一般被称为IEC 61158的CPF2（通信配置文件系列2）的成员。 ISO 15745：定义应用程序集成的元素和规则，包括通信网络配置文件和某些现场总线技术的设备配置文件的通信方面。用于 DeviceNet、ControlNet 或 EtherNet/IP应用程序的设备和网络集成的 EDS 文件符合 ISO...

原创 2_A Guide for EtherNetIP™ Developers之从0开发EtherNetIP

1、该手册的目的如果您正打算实现 EtherNet/IP™。您从哪里开始？您有哪些选择？您应该考虑哪些问题？您需要了解协议的哪些信息？您应该如何进行开发？本指南对上述问题给出了基本答案。它概述了实施以太网/IP 所需的步骤，并提供了实用指导，以帮助您成功实施EtherNet /IP。2、谁应该看这个手册？开发工程师、开发经理、产品经理和营销人员将从阅读本指南中受益。您不必是以太网/IP 或通用工业...

原创 3_路由器分组交换知多少？20241009

上次介绍到了路由器的分组交换戛然而止，这次扫盲式介绍下。1、分组交换的主要特点分组交换则采用存储转发技术1-11 表示把一个报文划分为几个分组后再进行传送。通常我们把要发送的整块数据称为一个报文(message)。在发送报文之前，先把较长的报文划分成为一个个更小的等长数据段，例如，每个数据段为②1024 bit。在每一个数据段前面，加上一些由必要的控制信息组成的首部(header)后，就构成了一个...

原创 2_互联网概述_20241007

更正：我手上的纸质版是第六版，抄写的是电子书第七版。1.2 互联网概述1.2.1 网络的网络 起源于美国的互联网现已发展成为世界上最大的覆盖全球的计算机网络。我们先给出关于网络、互连网、互联网 (因特网) 的一些最基本的概念。计算机网络(简称为网络) 由若干结点(node)②和连接这些结点的链路(link)组成。网络中的结点可以是计算机、集线器、交换机或路由器等。图...

原创 1_计算机网络体系结构的形成_20241006

因为之前做过一些工业协议栈的开发且对网络这块接触比较少，相关知识很匮乏，比如像两个网络设备硬件没问题的情况下，ping不通要如何排查？具体情况一个是stm32 mcu网络设备，另外是linux系统设备，在windows下可以ping通但在linux系统下有时能ping通有时无法ping通，束手无策！！！ 笔记知识点不成体系，各个笔记相对文字量较少，可短时间内浏览完成。预...

原创 节后股票风险学习

说来惭愧，虽然股票搞了有5年，也一直亏钱，但从来不看技术指标，比较关注股票的历史价位。以前没啥钱只能买股价低的一些，后来努力打工存钱，可以买股价高的了，由于比较喜欢买龙头，像北方华创、比亚迪、宁德时代、青岛啤酒、泸州老窖、古井贡酒、山西汾酒等。又比较偏爱酱香科技，后面经过7年的存钱，终于可以买贵州茅台了！然后股价由我买的1700跌到1200多，愿赌服输，不加杠杆。对于近期A股，经过两天在知乎的...

原创 人生若只如初见

在深圳一个不太炎热的下午，我们的故事再次结束了。我们的故事有多久？在2017年我毕业前夕就开始了，一直到今天。我们是什么时候认识的？ 2017年我即将大学毕业，同学介绍认识的。随着聊天变多，慢慢也熟络起来。此时我将毕业，她还需要一年才能毕业。后面有假期就会去学校找她，在一个阳光明媚的午后，我们牵手了，不过后面才得知这个信号我判断错了。。之后她在临汾，我在北京，后面她换...

原创 1_eip_现场总线技术与工业以太网

祝大家国庆快乐！现场总线技术与工业以太网 20世纪90年代以后随着现场总线控制技术的逐渐成熟，智能化与功能自治性的现场设备的广泛应用，嵌入式控制器、智能现场测控仪表和传感器等方便地接入了现场总线。现场总线控制系统(FCS)是顺应智能现场仪表而发展起来的。它的初衷是用数字通讯代替4--20mA模拟传输技术，但随着现场总线技术与智能仪表管控一体化(仪表调校、控制组态、诊断、...

原创 关于近期股票的随笔小结

2024年9月24日到9月27日必定在大A历史上留下浓墨重彩的一笔；上一个让我铭记的是疫情后的开盘千股跌停，直接10%的亏损，那会儿亏了4K多。今非昔比，如今亏得越来越多了~~~我个人的投资总额相对于我自身的money算是重仓的，之所以搞股票一方面是想了解一些日常金融相关的操作另一方面则是没买房，有一些资金结余。这四天，支付宝基金3万出头收益5000多，两个股票账户...

原创 3_foc闭环调试_pi控制器调试程序框架

1、ADC电流偏置读取void Offset_CurrentReading(void) {staticuint16_tADC_PhaseU_Curr[100];staticuint16_tADC_PhaseV_Curr[100];uint16_ttemp;uint32_tsum_U=0;uint32_t...

原创 2_foc闭环调试_ADC电流采样与滤波及pid数据结构

1、ADC电流采样上次添加了编码器获取电角度的程序，将之前开环控制的角度进行了替换，这次再将电流采样添加进来，之后就可以利用这样一个有反馈的系统进行电流环PI控制器参数调试。 之前写过ADC＋DMA电流采样的stm32库函数程序，现在来看还是有很大缺陷的：首先当电机没有转动时，ADC采样已经有了一个数值，即是一个偏置，需要后面将其减去，这块采回来的电流理论上是一个正弦波数值。另外需要将...

原创 keil5 File has been changed outside the editor, reload?

原创 基于InstaSPIN-user‘s guide Foc电流环速度环PI参数计算过程

这次先直接说明计算过程，推导过程暂不注释。1、参数结论 PI控制器有串联有并联，以串联为基础。结论：电流环：速度环： 使用以下公式计算支持设计要求所需的电流环路带宽（通过曲线拟合分析获得）：BWc是电流环带宽Kp是电流环参数L是电机电感BWs是速度环带宽δ是阻尼因子2、实际例子计算24V永磁同步电机具有以下特点：Rs = 0.4 ohms Ls = 0.6 ...

原创 4_PMSM基于s函数的仿真建模_1

为了检验电机仿真模型的正确性，，以基于s函数方法搭建的数学模型为例，搭建如图的三相所示的简单三相PMSM矢量控制系统，此模型忽略了PWM逆变器的影响。另外，感兴趣的同志可以对基于Simulink方法搭建的仿真模型进行验证。 图中三相PMSM的数学模型采用MATLAB/Simulink中User-DefinedFunctions中的S-Function模块，该模块的具体设置...

原创 3_3_改进型PID

3.3.1 积分分离PID控制算法 在普通PID控制中，引入积分环节的目的主要是为了消除静差，提高控制精度。但在过程的启动、结束或大幅增减设定时，短时间内系统输出有很大的偏差，会造成PID运算的积分累积，致使控制量超过执行机构可能允许的最大动作范围对应的极限控制量，引起系统较大的超调，甚至引起系统较大的震荡，这在生产中是绝对不允许的。 积分分离控制基本思路是，当被控量与设定...

原创 3_2_数字PID控制

计算机控制是一种采样控制，它只能根据采样时刻的偏差计算控制量。因此，连续PID控制算法不能直接使用，需要采用离散化方法。在计算机PID控制中，使用的是数字PID控制器。1.11.1位置式PID控制算法 按模拟PID控制算法，以一系列的采样时刻点kT代表连续时间t，以矩形法数值积分近似代替积分，以一阶后向差分近似代替微分，即：可得离散式PID表达式：error(k-1)和erro...

原创 3_1_PID控制原理

自从计算机进入控制领域以来，用数字计算机代替模拟计算机调节器组成计算机控制系统，不仅可以用软件实现PID控制算法，而且可以利用计算机的逻辑功能，使PID控制更加灵活。数字PID控制在生产过程中是一种最普遍采用的控制方法，在机电、冶金、机械、化工等行业中获得了广泛的应用。将偏差的比例(P)、积分(I)和微分(D)通过线性组合构成控制量，对被控对象进行控制，故称PID控制器。...

原创 2_foc转速环_电磁转矩方程与运动方程的传递函数

转速环里面包含有电流环在内，当外面给定转速时，系统通过控制iq来控制电磁转矩，从而电机开始转动。电机在转动的过程，传感器检测到机械角度会改变，也就是说电角度也会改变，由电角度在单位时间的变化，就可以求出电角速度，从而就可以得到反馈回来转速参与转速决策，最终可以控制转速稳定。1、电磁转矩方程与运动方程的传递函数网上的结构框图如下：通过之前的学习，上面三种框图组成部分可分为速度环PI控...

原创 1_FOC电流环_PI控制器参数整定_2

接着上次继续：1、第一个结论——电流环开环传递函数是典型一阶系统现在我们大概了解到d,q轴的某一单轴电流环控制流程：PI控制器、延迟环节(逆变器和cpu周期)、电机环节， 图3-1 图3-2 ...

原创 1_FOC电流环_PI控制器参数整定_1

1、PMSM同步旋转坐标系下的数学建模 为了便于后期控制器的设计，通常选择同步旋转坐标系d-q下的数学模型，其定子电压方程可以表示为：定子磁链方程为：将(1-26)带入式(1-25)，可得定子电压方程为：其中：ud、uq分别是定子电压的d-q轴分量；id、iq分别是定子电流的d-q轴分量；R是定子的电阻；φd、φq为定子磁链的d-q轴分量；ωe是电角速度；Ld、Lq分别是d-q轴电感分量；φ...

原创 2_foc开环控制详细流程

上次是使用DMA与ADC采样相电流，后面经过验证，开环让电机转动可以提给一个固定的相电流。 iα和iβ手动给一个固定值，经过Clarke(结合基尔霍夫定律)变换，再经过Park变换、反Park变换，最后将输出的电压给到SVPWM模块。即实际控制中需要获取到电流，再反Park前电流一般会经过PI控制器。 开环控制配置的几个部分如下：1、3路PWM波控制...

原创 4_通过DMA与ADC对PMSM相电流采样

代码是直接问GPT生成的，和网上的再简单核对下。感觉“需求”越详细，GPT生成的可能会更好。 1、stm32f405RGT6 标准外设库 adc1 A6 A7 C4采集 dma2 通道0 配置例子#include "stm32f4xx.h" #defineADC1_DR_ADDRESS((uint32_t)0x4001204C)__IO uint16_t ...

原创 1_foc控制PMSM开环转动流程

前面铺垫了很多的理论和仿真，像Clarke变换、Park变换、七段式SVPWM计算流程，SVPWM基于Simulink的仿真，stm32f4的基础外设操作等，经过这些理论与部分实践的结合，终于要迈进实质性接触电机的时候了——FOC电机开环转动。 再重新温习下FOC(Field-Oriented Control),磁场定向控制，也被称作矢量控制（VC，Vector Cont...

原创 3_stm32_pwm呼吸灯

到目前已经可以进行基础的Led亮灭控制、使用定时器中断控制Led的亮灭。但是发现Led只有“亮”和 “灭”两种状态，那是否可以有更多状态？如何有更多状态呢？更进一步的想法，Led亮是有了电压差，其中一端是地，那么输入端的电压改变，Led的亮度不就可以改变了？通过之前的控制我们知道，引脚PC9只有高低两种状态，那如何可以有除了这两种以外的状态呢？甚至如何将这个引脚输出“正弦波”的波形...

原创 2_stm32定时中断点灯

定时器是个好东西啊~ 之前搞上层应用时，通过定时器可以以某种频率刷新状态，stm32定时器的一种功能就是如此。此外，stm32的定时器还有很多其他功能，如PWM输出等。定时器具体再细分可以分为高级控制定时器、通用定时器、基本定时器等。1、定时时间的计算 基本定时器只具备基本的定时功能，也就是在时钟源的驱动下，从0开始累加脉冲计数，直到超过预定值，然后触发中断或...

原创 1_stm32点亮led

通过之前Simulink的仿真后，大体知道了SVPWM的工作过程，为了实际验证控制PMSM，需要在mcu上实操。硬件电路不投入过多精力，以软件调试为主。 Mcu型号：stm32f405RGT6 使用的工程是自带的，这块不是重点，目前大多使用Hal库进行开发。最终是调制出PWM，先点亮一个led灯，然后使用PWM点一个呼吸灯，之后控制PMSM。 先找到板子上可用的led灯，还好有一个，绿色标出。看右...

原创 7_8_SVPWM基于Simulink的仿真与建模

一、整体流程简介目前，SVPWM算法的合成主要有两种：基于软件模式的合成(七段式SVPWM)和基于硬件模式的合成(五段式SVPWM)。本笔记主要记录软件模式。本次介绍的红框部分内容。这次之后，主要还差速度环与位置环的PI控制器。但这次之后我们可以实现开环的PMSM控制。正如之前的分析(后面再补上)，要实现SVPWM信号的实时调制，首先要知道参考电压矢量Uout所在的区间位置，然后利用所在扇区的相邻...

原创 AGV平面坐标系变换公式及实例

1、AGV坐标系简介如上图，小车前后对角是有激光雷达的，其坐标系称为激光坐标系，采用极坐标系体现。中间为车体坐标系，激光坐标系相对于车体坐标系关系不变；左下角是地图坐标系，小车扫图后，建立的坐标系即为地图坐标系，小车在运动过程中，车体坐标系相对于地图坐标系是变化的。2、坐标系旋转与点旋转的变换公式 坐标系旋转： 直角坐标系XOY逆时针旋转θ角后变成X′OY′，原坐标系内...

原创 AGV栅格地图与QImage图片转换笔记

最近在加班加点处理一个agv相关的任务，印象比较深的是将agv给的json数据转换为一个图片。最终的简化需求是将某坐标系下的二维点数据转换为一张图片的像素。Ok，首先的问题是如何将二维的数据映射到栅格坐标系。先看数据例子："mapType":"2D-Map","maxPos":{"x":4.51,"y":16.331},"minPos":{"x":-14.138,"y":-1.48}"resol...