ALongAuto的博客

在不确定输入的时候，可以用接地模块来连接。可以在架构没有做好的时候，先用接地模块连接到后端的逻辑部分，进行设计，后期再把模块替换为具体的信号。用constant代替也是完全可以，接地模块一眼就可以看出来是预留的接口，但是constant认为是有意义的数值。Source库里面是Simulink的产生或输入信号数据的模块，要么用于产生信号要么用于传递上层的信号进来要么接地。枚举常量模块可以直接选择枚举类型，然后选择相应的枚举值进行使用，当然也可以直接使用Constant模块进行枚举值的输出，两种使用效率相似。

在诊断里设置的仿真行为，如果信号未连是报错还是警告，如果建模规范比较严格，公司里会设置为报错，那就需要接到Terminator模块进行终止，给暂未使用的信号。Sink库里面是Simulink的显示或导出信号数据的模块，可以理解为信号的最后接收的模块，要么用于显示要么用于传递给更上层的系统要么终止。设置输出文件名，设置变量的名字，设置保存的数据格式，默认是Timeseries。设置属性，设置名字，设置记录数据的格式，默认是Timeseries。在弹出的对话框里选择相应的信号，进行绑定。设置查看数据的显示。

Selector的参数设置有，输入的维度，表示一维数组还是二维数组等，Index模式，Zero-Based还是One-Based的，Index的设置方式，对话框还是输入Port等，输入Port的size，就是比如1X3的数组，dimensions设置为1，size设置为3，或者size设置为-1表示继承，可以自动继承过来。Goto、From是成对使用的，Goto是将信号输出做一个类似的标签的作用，From是接收相应的Goto模块的信号，两个模块之间没有信号线连接，但是信号是相连的。可以类比多路开关的使用。

Output的三个选项，Signal copy信号复制，Virtual bus虚拟总线(生成代码还是单个信号，只是在模型的视觉上进行编组)，Nonvirtual bus非虚拟总线(对应生成代码结构体)。信号转换模块，可以对信号进行一个转换的处理，包括普通信号的复制，总线信号的复制。在标定的观测量设置，AUTOSAR接口的信号转换等地方会用的到，隔离原来的信号，产生一个一样的新的信号。搭建仿真模型，上面的加法使用继承的Sample Time为0.01s，下面的模块我们强制设置为0.02s。

它是可以引用其他现成的模型，比较适合做集成，将模块化的其他的部分交给不同的工程师开发，再用Model Reference引用到一个模型里进行集成，其他的单独模块更新后，大的模型也会自动更新，不需要我们手动再去集成，避免手动操作出错和一些重复性的劳动。重新设置为true，单步运行，可以看到，上面设置held的使能子系统，继续之前累加值进行累加，输出变成了22。当enable连接的是true的时候，模型进行累加，一直加到21的时候，我们将true改为false，这个时候使能子系统保持上一个使能时刻的有效输出。

atan2函数跟atan的区别是，atan2输入是两个值，atan输入是一个值，atan2可以输入象限的信息，但是atan是没有办法的。针对输入的每个元素的乘法运算。signedSqrt的输入值的符号对输出结果是有影响的，输入是什么符号，输出就是什么符号，根号是对输出的绝对值进行运算。数学函数模块，包含了一些常用的数学函数，比如exp，log，10^u，ln，square，pow，rem，mod等。波形显示如下，选择数量跟最终的波形有关系，数量越大，越接近原始的值，数量越小，精度损失会比较大。

分数就是我们要查的值的横坐标的值减去前面一个点的横坐标，占相邻两个点横坐标差的比。比如我们知道x1,x2,x3对应的y1,y2,y3值，通过这三组数据，可以线性地插值出其范围的其他数据。注意两个值一定是一一对应的关系，有多少个Table值，就要有多少个Breakpoint的值。比较常用的模块，参数较多，会复杂一点，比较重要的模块，一定掌握。线性插值，右边范围外的按照最后两个值的斜率来计算，左边范围外的按照前两个值的斜率来计算。数据一定是递增或者递减的，建议使用递增的。最接近的值，取更接近的横轴的数据。

比如说8bit的数据，位数就是从0到7，最低位是0，最高位是7.16bit的数据，位数就是从0到15，最低位是0，最高位是15。向左移2位，相当于乘以2的2次方。和上面CompareToZero模块唯一的不同就是，这个模块比较的值可以设定，通过参数设定。不包含边界值的时候，模块图标也会变化，3.5不在(0.5, 3.5)之内，输出为false。用输入值和零作比较的模块，运算方式跟比较运算一样，可以选择大于，小于，等于等等。用输入值和常量作比较，运算方式跟比较运算一样，可以选择大于，小于，等于等等。

Reset在delay作为某个函数运行的时候，新来的信号处理的时候，如果不进行Reset，那将会用上一个信号的最后一个值作为初始值，在这种情况下会多一个无效值，使我们运算有可能会出错。主要讲一下与延时模块相关的，其他的一些也是比较高阶的数学模块，我们在后期如果有机会讲到高级算法的时候再来看，入门篇就暂时不讲那么高阶的东西了。打开使能设置，Enable的时候正常的进行延时，Disable的时候，保持延时的最后一个有效值。可复位的延时模块，在基础的延时模块上勾选外部输入默认值以及外部复位的设置。

设置迟滞区间，大于上限值的时候输出1，小于下限值的时候输出0，其他的时候输出之前时刻的有效值。Discontinuities，不连续模块组。里面有几个Simulink提供的模块，限幅模块、死区模块等。输出结果波形，-0.5到0.5的值直接输出为0，这范围之外的值取差值。加一个动态的上限输入。0.5与0.7跳变的PWM信号作为上限输入。15.3 动态的限幅模块SaturationDynamic。推荐使用默认的数据类型输出设置，即保持与第二输入一样。多了两个输入，动态调整上下限值。设置死区模块的上下限。

Reset在delay作为某个函数运行的时候，新来的信号处理的时候，如果不进行Reset，那将会用上一个信号的最后一个值作为初始值，在这种情况下会多一个无效值，使我们运算有可能会出错。满足第2个port的输入条件，把第1个Port的值作为输出，不满足的话，把第3个Port的值作为输出。打开使能设置，Enable的时候正常的进行延时，Disable的时候，保持延时的最后一个有效值。判断方式选择，推荐选择~=0，条件为真的时候，输出第一个输入，条件为假的时候，输出第三个输入。我们默认选择点乘就可以，最简单的。

数据的维度设置，-1表示继承，用的地方比较多。比如[1 3]，或者[3, 1], 或者直接写3。或者[3 3]定义矩阵。定位到库浏览器里，找到需要添加的模块。使用鼠标拖拽到模型里进行添加，或者使用鼠标右键点击快捷菜单进行添加。，在弹出的搜索框里输入模块的名字，Simulink会弹出相关的模块，我们选择要添加的模块进行添加。双击模块，在弹出的Parameter里设置相关的属性。设置序号，在子系统里会以序号的顺序去显示输入和输出。13.1.1 使用库添加模块。数据类型设置，实数和复数。数据类型设置，比较重要。

PS：上述操作都可以通过命令去进行，这里就不详细展开，先讲基础操作。使用命令操作的方式会放在后期的课程里面。点击保存按钮或者使用Ctrl+s快捷键进行保存模型。回顾Simulink基本操作章节的2种创建方式。使用鼠标右键点击，在弹出的菜单中进行打开。12.Simulink模型文件基本操作。关闭模型直接点击模型窗口的×关闭即可。将模型拖动到命令窗口打开。12.2 保存和关闭模型。直接双击模型文件打开。

if语法，if后面的条件表达式为真的时候，会执行if条件后面的语句command1。for循环是在for后面跟一个行向量，按照行向量的size去执行迭代的总次数，第n次迭代，行向量里的值更新为i(n)。try后面跟的命令，如果执行错误，会跳到catch后面执行。也可以只有if不带else，如果为真就执行if条件后面的语句command1。while后面的condition为真的时候，while循环就会执行，为假的时候，循环结束。按照顺序语句进行执行，最容易理解的结构，从前到后，从上到下。

false等于false，所以bool_a等于true，逻辑值1。求余运算用rem函数，求模运算用mod函数。% bool_a结果为false，逻辑值0。% 执行结果为3，注意c语言执行结果是2。% 乘方，结果为16。10.1.2 普通算术运算。10.1.2 余数和模数。c语言&表示位与，|位或。10.Matlab运算。

脚本是script，执行自动化操作。可以将一些重复性的工作用脚本去实现，然后保存下来，以后可以直接运行。函数里面的变量在执行完以后就会注销，不与base Workspace共享。在function下面写的注释会被help查询出来。必须是连续的%，不连续的后面的会被忽略掉。格式是*.mlx，是Matlab专门的脚本格式，不可以被其他文本编辑器打开。%后面的文本不会被执行，只是作为注释语句。格式是*.m，可以被其他文本编辑器打开。函数是function，被其他函数调用。用三个点来作为换行连接。

比如uint16整形，整数范围是0~65535，这时候16bit表示精度0.01的数，小数的范围0.00~655.35。可以使用()对cell进行索引，注意索引出来的还是cell。也可以使用{}进行索引，索引出来的是cell里包含的数据。cell可以包含cell，这使得用一个cell可以包含任意的数据。字符数据类型，使用'去定义，两个''中间的就是要定义的字符串。创建完后可以点击进行编辑，添加元素，修改数据类型等属性等等。% 用8bit来表示无符号的精度为1，偏移为-40的数据。使用{}创建cell。

还可以使用1:end这样的表示方法表示从第一个到最后一个，或者10:end-10这样去表示第十个到倒数十个。使用:可以索引出整个的数据，比如要索引某一列，可以指定那一列，将行的数据用:来代替所有行。查找文件，which('untitled.slx', '-all')，查找所有同名文件。保存为.m，.mat文件。[]是定义矩阵或者向量非常好用的，在很多的脚本里也用的很广泛。ones函数，zeros函数同样的方法。% mat_a第2行进行sin运算赋值。% mat_a第1行进行赋值。7.Matlab常用命令。

Stateflow可以直接嵌入到Simulink模型中，并且在仿真的初始化阶段，Simulink会把Stateflow绘制的逻辑图形通过编译程序转换成C语言，使二者有机地结合在一起。模型空白地方进行双击，在跳出来的搜索模块的框里填入要搜索的名字chart，然后点击确认。）结合在一起，针对系统对事件、基于时间的条件以及外部输入信号的反应方式进行建模。来构建组合和时序逻辑决策模型并进行仿真的环境。添加状态，点击状态按钮，放在Stateflow里就行。添加Simulink Function，搭建运算逻辑。

Simulink是一个模块图环境，用于多域仿真以及基于模型的设计。Simulink与MATLAB相集成，能够在Simulink 中将MATLAB算法融入模型，还能将仿真结果导出至 MATLAB 做进一步分析。库浏览器中包含了常用模块，连续系统模块，离散系统模块，数学运算模块，逻辑模块，查表模块等等。mdl是以前的版本用的格式，现在的版本几乎都用的是slx格式。这几种方式不同版本之间的界面也有会有所区别，明白是创建的逻辑即可，选择自己习惯用的即可。库浏览器，包含了Simulink的模块。选择一种之前的版本。