ROS kinetic 连接摄像头

安装功能包
        sudo apt-get install ros-kinetic-usb-cam

启动摄像头
    kinetic@vm:~$ roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

qt工具显示
    kinetic@vm:~$ rqt_image_view

出现黑屏问题参见下面  ubuntu下测试摄像头是否可以使用，解决摄像头黑屏问题

usb_cam 功能包中的参数

usb_cam 功能包中的参数

启动Launch文件
cat /opt/ros/kinetic/share/usb_cam/launch/usb_cam-test.launch
<launch>
  <node name="usb_cam" pkg="usb_cam" type="usb_cam_node" output="screen" >
    <param name="video_device" value="/dev/video0" />
    <param name="image_width" value="640" />
    <param name="image_height" value="480" />
    <param name="pixel_format" value="yuyv" />
    <param name="camera_frame_id" value="usb_cam" />
    <param name="io_method" value="mmap"/>
  </node>
  <node name="image_view" pkg="image_view" type="image_view" respawn="false" output="screen">
    <remap from="image" to="/usb_cam/image_raw"/>
    <param name="autosize" value="true" />
  </node>
</launch>
ubuntu下测试摄像头是否可以使用，解决摄像头黑屏问题
kinetic@vm:~$ sudo apt-get install cheese
kinetic@vm:~$ cheese

kinetic@vm:~$ lsusb
kinetic@vm:~$ ls /dev | grep video
video0

修改

修改完后，断开重新连接摄像头

运行测试
kinetic@vm:~$ cheese
OK！
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作者：Geek猫 
来源：CSDN 
原文：https://blog.csdn.net/youshijian99/article/details/80100128 
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