基于fastcv的三维重建技术介绍

   Fastcv是高通专门为移动平台定制开发的一款高性能的图形处理库，通过该库可以快速的实现各种图形处理，包括人脸识别、目标跟踪和三维重建等，本节将对三维重建技术的原理和步骤进行介绍，在此基础上对fastcv的三维重建核心接口函数进行简要说明，为后续进一步利用fastcv来实现三维重建提供基础。

  一、三维重建原理

   三维重建是指对三维物体建立适合计算机表示和处理的数学模型,是在计算机环境下对其进行处理、操作和分析其性质的基础,也是在计算机中建立表达客观世界的虚拟现实的关键技术。其核心就是通过从不同角度观测物体，然后计算获取的不同角度图像的像素差值，然后根据差值计算出图像的像素深度信息，最终根据深度信息、摄像机的参数信息和环境信息等来完成图像的三维信息恢复和优化，如下图1所示，是深度计算原理流程如下图1所示：

图1 三维深度计算原理

    

    给予深度信息就可以来完成三维信息的计算，实现三维重建，三维重建的基本步骤如下：

    1）获取图像数据

    在进行图像处理之前，首选需要通过一定的方法获取图像数据，在三维重建中需要先通过摄像机获取三维图像的二位数据，并且为了更好的复原三维数据，还需要获取当前的关照条件、相机的几何特征等，为后续进行三维重建数据处理提供基础。

     2）特征提取

     在三维重建中需要的特征数据主要是特征点、特征线和区域。大多数情况下都是以特征点为匹配基元，特征点以何种形式提取与用何种匹配策略紧密联系。而在进行特征提取的过程中，其关键就是如何选择精准的匹配算法实现对图像中的点的匹配，如shft算法等。

     3）立体匹配

      在完成特征提取和匹配后就需要对三维立体进行匹配，根据所提取的特征来简历相关的图像之间的对应关系，将两幅或者多幅图像的同一个物理空间点进行一一对应起来，同时还需要采用相关的算法去消除场景中的一些干扰和噪声等，如景物的集合畸变等。

     5）三维重建

     有了特征匹配等数据后，就可以通过这些数据，根据摄像机的标定得到的内外参数，就可以从摄像头采集到的多帧图像数据中完成三维重建，恢复出图像的三维场景信息，最后采用一些三维显示技术就可以将重建后的场景显示出来。
二、fastcv提供的三维重建主要函数接口介绍

     由于fastcv在设计中，为了便于大家应用，其在三维重建函数的接口定义和参数定义上与opencv基本上保持了一致，因此，具体的函数接口就不进行详细介绍， 本节将主要对fastcv中常用的三个常用的接口函数进行介绍：

      1）FASTCV_API fcvStatus fcvConvertDepthImageToPointCloudf32 ( const float32_t *__restrict src,
                                                                                                                                                          uint32_t srcWidth,
                                                                                                                                                          uint32_t srcHeight,
                                                                                                                                                          uint32_t srcStride,
                                                                                                                                                          const float32_t *__restrict Kdinv,
                                                                                                                                                          float32_t *__restrict dst,
                                                                                                                                                          uint32_t dstStride 
                                                                                                                                 )

     这个函数是三维重建中的核心函数，通过这个函数可以实现将深度图像转换为三维点云，核心参数是src，该参数是输入的深度图像指针，还有dst，该参数是输出的目标的三维点云图像指针。

     2）FASTCV_API void fcvGeomAffineFitf32 ( const fcvCorrespondences *__restrict corrs,
                                                                                                                                         float *__restrict affine 
                                                                                        )

       该函数用于计算Cholesky分解，主要是用在三维重建的摄像机定标进行处理；

     3） FASTCV_API float fcvGeomPoseEvaluateErrorf32 ( const fcvCorrespondences *__restrict corrs,
                                                                                                         const float *__restrict pose,
                                                                                                          float *__restrict projected,
                                                                                                          float *__restrict reprojErr,
                                                                                                          float *__restrict invz,
                                                                                                          float *__restrict reprojVariance 
                                                                                                       )  

     计算基于输入带来的重投影误差，该功能并fcvGeomPoseOptimizef32可以迭代用于执行poseRefine（GN或LM）.，通过该函数可以快速的计算和分析投影误差，然后根据投影误差来进行进一步的重建优化。

     上面的这三个函数是fastcv中用于重建的常用函数，在具体的设计中我们通常会通过这三个函数来完成相机的标定、投影误差计算和重建，在重建中高通提供的fastcv相对于opencv提供的功能，后续的设计中本文将会利用fastcv提供的函数在410c开发板上来实现简单的三维重建处理，如下图所示。

    

图2 下期三维重建代码

        以上就是三维重建的基本原理以及fastcv中的核心接口函数的说明，在下期博客中，将进一步利用fastcv来进行实际的三维重建图像处理。