【STM32】寻迹小车项目复盘

前言

博主近日首次完成了一个简单的循迹小车。但让我意外的是，在我上手如此简单的项目时，我的思路却十分混乱，开发过程毫无逻辑，虽说跌跌撞撞的做出来了，但效率低下，故在做完该项目后进行复盘，以供进步

复盘简述

• 不要沉迷造轮子！！！
• 无思路的项目：(硬件选型)了解所用模块的功能 —> 借鉴学习并做框架（做完测试） —> 遍学遍做模块功能（做完测试） —> 组装成系统
• 先宏观再微观：写框架—测试框架—写驱动—测试驱动—组成系统
• 分而治之：整体于各个模块都要分开测试，测试需要由小至大

项目无思路，无大局观

不要执着于造轮子！！！

描述

在这次项目的初期，我对如何完成这个项目毫无思路，无从下手。而且后面热衷于造轮子，造又造不出来，慢慢的心态就崩溃了

复盘

在对一个项目了解的过少的时候 应：

1. 先了解模块功能（模块功能简单的话，可以一并学习
   如：TB6612、TCRT5000、HC-05大概的原理
2. 再学框架（看源码，学整个系统如何运行
   借鉴或思考这个系统的框架如何运行，做出来合理的架构，并测试
3. 后“学”并“做”模块功能
   根据所学模块知识，完成bsp模块功能驱动代码，并测试
4. 最终拼成系统

项目无架构

描述

在做项目时，我常遇到不知道该做什么，也不知当下在做什么的问题。既未知将要进行什么，又迷茫当下的意义，整个过程似乎既无宏观规划也无微观意识

复盘

重要思想

• 先宏观再微观，由微观至宏观
  解释：先写结构先架构（宏观），再写bsp底层功能函数驱动代码（微观），由功能函数（微观）至整体系统（宏观）
• 分而治之
  解释：整体的大系统的错难找，故，应在结构处测试宏观的正确，在每个bsp底层驱动代码处测试微观的正确。分开“治理”，就不会导致合体时系统的崩溃

下次项目改进思路

1. 先写框架：以状态机的编程思想为例，先写fsm();的伪代码，理清系统整体运行逻辑
2. 测试框架：以蓝牙或按键等工具，测试框架是否有BUG，能否正常进行状态的切换
3. 再模块化编程，实现各个基本功能的代码逻辑（注意，模块化功能也可以写逻辑，写伪代码，学会拆分任务
4. 测试功能代码：测试功能代码是否有BUG
5. 若框架正常，模块化功能正常，则系统整体正常

模块测试由小到大！！！
按 小模块测试—>大模块测试（如：go(); —> track();）

DEBUG无思路

硬件

• 接线问题：保证接线无误
• 供电问题：注意模块是否供电异常
• 模块异常：更换模块测试（建议常用模块多备几个

软件

• 代码逻辑：善用printf与DEBUG断点调试
• 注意是否开启对应功能（如：编码器开启、定时器开启、PWM产生开启