ROS小车记录系列（三）ubuntu18.04下melodic版本ros，安装、测试cartographer

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build
cd google_ws
wstool init src
wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/googlecartographer/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall

另起一个terminal，

gedit google_ws/src/.rosinstall

将第三个网址修改为：

https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git

关闭该终端，回到第一个终端继续。

wstool update -t src

这时候就会进入代码下载环节，我省了下载这步，直接复制粘贴代码过来了，因为这下载是真慢。完成后在src文件夹下会有三个文件夹。

rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=melodoc -y
catkin_make_isolated --install --use-ninja
echo "source /home/smith/google_ws/install_isolated/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

到这一步，cartographer算彻底安装好了，开启测试。我这里选用的2D数据，官网迅雷下载，471M大小，放到一个目录，然后执行：

roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=/home/smith/google_ws/cartographer_paper_deutsches_museum.bag

现在，跳出rviz画面显示建图过程了，含泪enjoy。。。