MotoHawk实时抢占式多任务内核（real-time pre-emptive multi-tasking kernel）

任务分配内核（Tasking Kernel）

• 什么是“抢占”？
  抢占，描述的是这样一种动作：具有较高优先级的线程中断较低优先级线程的执行，意图在稍后的时间恢复低优先级线程的执行。

• 什么是“多任务”？
  多任务，是指系统使用多个线程执行工作。多任务的好处是，可以将需要完成的工作，进行逻辑上的分解，得到子任务；并且可以根据需要，为子任务划分优先级。

• 什么是“任务”？
  一个任务，就是一个线程。线程的执行，可以被设定为，等待软件定义的某个事件发生后再进行。
          一个处于等待状态的线程，并不会竞争CPU的资源，而是放弃执行；这就允许那些虽然优先级比较低但是确实希望执行的任务赢得在CPU上执行的机会。
          一个任务，拥有自己的堆内存，并且负责维护属于自己的CPU状态（也被称为执行上下文，an execution context）。
          就单独的一个CPU而言，任务之间时完全独立的。
          一个任务，可以认为是一个容器；在这个容器中，存放着一个CPU指令序列。
          对于MotoHawk的控制器而言，一个任务的执行，需要等待执行事件（触发器triggers）的发生。当这些触发器中的一个发生时，任务就会被置为就绪状态，并竞争执行机会。
          在处于就绪状态中的众多任务中，具有最高优先级的那个任务将获得执行的机会。

• 什么是“中断”？
  中断，指的是一个处理器事件（a processor event）。这种事件通常由外部的硬件触发，比如实时中断（Real-Time Interrupt RTI）、角度事件（Angle Event）、通讯事件（Communication Event）。
          一个中断，也是一个线程，并且拥有自身的优先级。因此，一个中断，可以被具备更高优先级的中断抢占执行。
          一个中断的优先级，永远要高于一个任务的优先级；因此，任务总是可以被中断抢占执行。

线程的执行、上下文切换（Context Switch）

无论是任务，还是中断，都属于线程。所谓的上下文切换（Context Switch），被定义为一个线程替代CPU上当前线程的过程。
        之所以发生这种替代，可能是因为这个线程需要去抢占执行（因为它的优先级比正在运行的线程高），也可能是因为正在运行的线程不想再继续运行而放弃在CPU执行的机会。